嵌入式智能机器人平台研究摘 要：针对传统工业机器人采用的封闭式结构的局限性，在WindowsCE．NET系统基础上，通过剪裁定制 ，去 除冗余的功能，搭建嵌入式智能机器人平台．该智能机器人系统具有移动机器人需要的主要感知模块，并有丰富的 运动控制接口及驱动模块．同时 ，设计了多传感器数据融合 、轨迹规划、运动控制、无线网络通信 、图形人机界面等智 能机器人的测试软件和应用模块．该智能机器人平台具有模块化、易扩展、可移植、可定制、硬件体积小、功耗低、实 时性强、可靠性高等优点． 关键词：智能机器人平台；WindowsCE．NET；实时控制；自主机器人；双目视觉；语音识别引言(Introduction) 随着计算机技术 的快 速发展 ，机器 人技术也得 到了飞速发展．然而 ，现有机器人系统在硬件 和软件 开发方面虽然已经趋于成熟，但依然存在一些问题． 它们的硬件多是专用的，软件系统也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系统…．这些机器人系统 主要 存在以下一些缺点 ： (1)系统的实时性差．机器人控制系统是一个实 时性要求非常高的控制系统，作为一般桌面应用的 Windows和 Linux操作系统很难达到高实时性的要 求． ． (2)开放性 以及扩展性差．常见的机器人控制系 统存在的一个 问题就是 系统 的冗余大、开放性扩展 基金项 目：国家 自然科学基金 资助项 目(60475036) 收稿 日期 ：2005—05—16 性差，系统适用于特定的应用 ，不便于在硬件和软件 上进行扩展和剪裁． (3)软件的独立性差．软件结构及其逻辑结构依 赖于处理器硬件 ，难以在不同的系统 间移植． (4)缺少友好的人机交互界面． 2 系统概述(System description) 为促进当前智能机器人研究和应用，迫切需要 开发“具有开放式结构 的、模块化 、标准化 的嵌 入式 智能机器人平台”．这种智能机器人平台具
上传时间： 2022-02-12
上传用户：zhaiyawei
瑞萨16位 MCU RL78 F13/F14 家族系列产品 用户手册，说明各型号引脚功能，处理器功能，内部功能模块结构，电气特性等，辅助用户硬件设计和软件开发
标签： Renesas RL78F13 RL78F14 单片机
上传时间： 2022-02-14
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高清版U-Boot 开发资料2020.Das U-Boot 是一个主要用于嵌入式系统的引导加载程序，可以支持多种不同的计算机系统结构，包括PPC、ARM、AVR32、MIPS、x86、68k、Nios与MicroBlaze。这也是一套在GNU通用公共许可证之下发布的自由软件。Das U-Boot可以在x86计算机上建构，但这部x86计算机必须安装有可支持特定平台结构的交互发展GNU工具链，例如crosstool、Embedded Linux Development Kit (ELDK)或OSELAS.Toolchain。U-Boot不仅仅支持嵌入式Linux系统的引导，它还支持NetBSD, VxWorks, QNX, RTEMS, ARTOS, LynxOS, android嵌入式操作系统。其目前要支持的目标操作系统是OpenBSD, NetBSD, FreeBSD,4.4BSD, Linux, SVR4, Esix, Solaris, Irix, SCO, Dell, NCR, VxWorks, LynxOS, pSOS, QNX, RTEMS, ARTOS, android。这是U-Boot中Universal的一层含义，另外一层含义则是U-Boot除了支持PowerPC系列的处理器外，还能支持MIPS、 x86、ARM、NIOS、XScale等诸多常用系列的处理器。这两个特点正是U-Boot项目的开发目标，即支持尽可能多的嵌入式处理器和嵌入式操作系统。就目前来看，U-Boot对PowerPC系列处理器支持最为丰富，对Linux的支持最完善。其它系列的处理器和操作系统基本是在2002年11 月PPCBOOT改名为U-Boot后逐步扩充的。从PPCBOOT向U-Boot的顺利过渡，很大程度上归功于U-Boot的维护人德国DENX软件工程中心Wolfgang Denk[以下简称W.D]本人精湛专业水平和执着不懈的努力。当前，U-Boot项目正在他的领军之下，众多有志于开放源码BOOT LOADER移植工作的嵌入式开发人员正如火如荼地将各个不同系列嵌入式处理器的移植工作不断展开和深入，以支持更多的嵌入式操作系统的装载与引导。
标签： U-Boot
上传时间： 2022-03-10
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资源较大，分为三个部分，已全部上传：第一部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427595.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427596.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427598.html 本书个面介绍了嵌入式 Linux系统开发过程中，从底层系统支持到上层GUI应用的方方面面，内容涵盖nux操作系统的安装及相关工具的使用、配置，嵌入式编程所需要的基础知识（交叉编译工具的选项设置Makefile语法、ARM汇编指令等），硬件部件的使用及编程（囊括了常见硬件，比如UART、C、LCD等）U-Bo°、Linux内核的分析、配置和移植，根文件系统的构造（包括移植 busybox、glibc、制作映象文件等）内核调试技术（比如添加kgdb补丁、栈回溯等），驱动程序编写及移植（LED、按键、扩展串口、网卡、硬盘、SD卡、LCD和USB等），GUI系统的移植（包含两个GUI系统：基于 Qtopia和基于Ⅹ），应用程序调试技术木书从最简单的点亮一个LED开始，由浅入深地讲解，使读者最终可以配置、移植、裁剪内核，编写驱动程序，移植GU系统，掌握整个嵌入式 Linux系统的开发方法本书出浅入深，循序渐进，适合刚接触嵌入式Linx的初学者学习，也可作为大、中专院校嵌入式相关专业木科生、研究生的教材。
上传时间： 2022-04-03
上传用户：bluedrops
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上传时间： 2022-04-03
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上传时间： 2022-04-03
上传用户：jason_vip1
《例说STM32》以ALIENTEK MiniSTM32开发板为实验平台,结合28个具体实例,由浅入深,一步步讲解STM32的各个外设.随书附带的光盘带有全部实验的源码,另外还有一些 扩展实例,此部分实例虽没有在书本涉及,但也颇具参考价值,作为额外的参考资料附送给读者.书本配套的源码,都有详细的中文注释,让读者非常容易看懂,所 有源码直接复制到电脑,编译,下载即可观看实验结果,非常直观.另外,书本的源码都是基于寄存器的,如果您有学过51或者AVR之类的单片机,那就可以很 快入手.希望<<例说STM32>>能带您进入Cortex M3 的殿堂.
标签： stm32
上传时间： 2022-04-17
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实际可用的高精度adc采集遥控器摇杆，通过串口透传无线数据，控制电机开关等设备，其中涉及到如何进行数字电路和模拟电路的隔离，提高stm32的adc采集精度，减少cpu本身的高速数字信号对模拟电路的影响，也对其他外围电路做了相应防护，可作为大学生学习电路设计的参考，stm32f103c8t6单片机主频72M，性能还可以，作为控制足够，可惜低功耗不够，所以作为电池供电，还需要替换为L0系列的单片机，也可以替换为更便宜的stm32f030cct6，兼容，可降低硬件成本，stm32f030cct6资源更丰富，但是因为是M0内核，会遇到非对齐访问的硬件错误，编程时需要注意对齐访问，否则该问题可秒杀大部分初学者，stm32f030cct6具有256KB的flash，可玩性更高，性价比非常不错。本电路引出了高达12路的开关量采集，也可作为扩展IO进行扩展，实现更多有意思的想法，比如我接了OLED显示屏，就可以显示一些系统参数等。
上传时间： 2022-04-20
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说明： CMSIS—DAP下载器源码，在STM32F103C8T6上实现，支持cortex全系单片机下载调试(CMSIS-DAP downloader source code, implemented on STM32F103C8T6, support cortex full-system MCU download and debug)
上传时间： 2022-05-17
上传用户：kingwide
摘要蓝牙是廉价低功耗无线技术，最初是为了替代设备间的电缆。它已经在很多设备上得到了应用，文章介绍三种不同的蓝牙协议栈实现方式，并以鼠标为例具体介绍蓝牙HID设备的开发。关键词蓝牙 协议栈第一种方式是标准的双处理器方式，基带、链路管理协议在芯片中实现，而上层协议和应用则在另一个处理器中执行，一般是PC或笔记本电脑，两个处理器的接口是HCI，其物理层是USB或UART，这种方式适合于应用程序较复杂的情况，例如对组网能力要求较高，要求同时连接多个设备完成多种服务等。同时因为芯片完成的协议数量较少，片内微处理器负荷较轻，可以完全实现协议中规定的同时支持7条ACL链路和3条并发的SCO链路的指标.USB适配器就是采用这种工作方式。第二种方式是嵌入式双处理器方式。在芯片中实现基带、LMP，L2CAP，RFCOMM，SDP协议，上层应用放到外部处理器来执行，这样在外部处理器运算能力有限时，既充分发挥了片内处理器的能力又减轻了复杂应用对外部处理器的负荷。这种方式主要适用于便携设备，它的网络性能较差，只能支持5条ACL.链路。支持蓝牙功能的移动电话就是采用这种方式的，它主要是用来连接蓝牙耳机或者蓝牙车载免提，应用比较简单。第三种是典型的完全嵌入式工作方式。把应用程序和所需的协议栈放到芯片中执行，不需要外加处理器就可以形成一个蓝牙设备，根据应用的不同可以设置不同的通信口。这种方式适合于应用程序比较简单，对运算能力要求不太高的情况，一般用于点对点连接或是作为微微网中的从设备。因为片内资源和微处理器的运算能力都有限，在这种方式下目前的芯片只能最多同时支持3条ACL链路。HID设备（键盘、鼠标、游戏杆）就是采用这种方式.
上传时间： 2022-05-31
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