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当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动 步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。 增量式PID控制算法可以通过（2-4）式推导出。由(2-4)可以得到控制器 的第k-1个采样时刻的输出值为：...

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PID 51单片机 增量式 控制算法

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