摘要：近年来主从式机器人系统被广泛应用在医疗、深海等非结构性环境，在现有研究成果的基础上，研究了主从式机器人系统的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端与从端的工作空间映射，并增加位置反馈提高系统的控制精度；解决了主从运动比例变化的问题；并通过搭建的主从机器人系统对位置控制策略进行验证，结果表明了系统位置控制策略的准确性和实时性将主从位置误差引入系统的力反馈控制策略，分析系统的稳定性，并通过MATLAB/Simulink对力反馈策略进行仿真及实验验证，仿真与实验结果验证了所建立控制策略的有效性.关键词：机器人系统；主从控制；力反馈；位置控制
标签： 机器人
上传时间： 2022-06-21
上传用户：jiabin
四轴起飞时，发出触发信号使导航模块开始工作，同时读取ICM20602的加速度计、陀螺仪数据，对数据卡尔曼滤波后姿态解算，对角度与角速度采取串级PID调节。控制系统算法设计主要有ICM20602滤波算法，姿态解算算法、串级PID控制算法和定高部分控制算法。碍于篇幅所限，下面介绍最重要的串级PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于巡线机器人保持稳定飞行只需要横滚角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元数转换成欧拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的输出最后与姿态控制的输出叠加到四个电机的控制中。数据滤波使用的是低通滤波，采用近三次的平均值。为了防止姿态对激光测距的影响及减小高度控制对姿态控制的干扰使用欧拉角来校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。将四元数转换后的欧拉角与陀螺仪测出来的角速度进行串级PID控制，其中欧拉角作为外环，角速度作为内环。外环的PID以及内环的PD设定值为测试数据值。由于内环的角速度控制不需要无静差,所以内环采用PD控制,为防止测量的误差造成较大影响,外环积分需要限幅。
标签： 传感器
上传时间： 2022-06-24
上传用户：默默
前言说明控制的方法远远不止PID这一招，在许多场合也未必是最佳的控制算法。对于学习能力较好的师弟也可以再去寻求一种更优秀的控制算法。PID的分类多如牛毛，例如：模糊PlD、数字PID、神经元PID等等。另外，本文档是参考几十个PID相关文档资料整合而成。由于个人能力等原因，从策划、编辑、排版等花了一个多月的时间才完成此次PlD法的整合。为了更有针对性和有效性，本文档主要讲解数字PID及其变种（改进式PID）：位置式和增量式。以及这两种PID的C语言编程实现、参数的调整确定和PID控制的应用。我们为什么要用PID岸法呢？原国很商单：其一，PlD是一种比较成熟的控制算法，而且还有许多基于PID的变种算法（简称改进式PID）。其二，资杜多，学习难度路低，入门快。其三，多届师兄实践过，感觉效果还不错！但每年资料成指数增长，从上届师兄那搭贝了好几G资料，进PID控制的文档可以夸张的说跟天上的“星星”一样，看了之后眼花缭乱，而且有很多重复的。为了让更多人能快速上手使用PID控制算法，结合个人经验和相关文档将它浓缩如下：
标签： pid算法
上传时间： 2022-07-01
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NIKON尼康编码器手册说明书通讯协议本绝对值编码器采用尼康独有的M系列绝对值图案，是能够输出20Bit的1圈内绝对位置信息、且能通过电池备份的计数器来获取1脉冲/圈的增量式图案的16Bit的多圈位置信息进行输出的模块式（嵌入式）３６Bit多圈绝对值。 【目次】 １． 概要 ------------------------------------------------------------------------------ ４ ２． 特長 ------------------------------------------------------------------------------ ４ ３． 基本规格 -------------------------------------------------------------------------- ４ ３．１ 分辨率 ３．２ 应答回转速度 ３．３ 动作状态的分类 ３．４ 串行通信机能 ４． 机械规格 -------------------------------------------------------------------------- ６ ４．１ 轴惯性力矩 ４．２ 容许回转角加速度 ４．３ 质量 ４．４ 外观图 ４．５ 安装轴规格 ５． 电气规格 -------------------------------------------------------------------------- １０ ５．１ 绝对最大额定 ５．２ 电气特性 ５．３ 单圈内电气规格 ５．４ 多圈信号电气规格 ５．５ 备份部 ６． 通信规格 -------------------------------------------------------------------------- １３ ６．１ 串行通信规格 ６．２ 帧格式 ６．３ 命令数据规格 ６．４ 编码器数据规格 ６．５ 收发信时机 ７． 状态标志的机能说明 ---------------------------------------------------------------- ２８ ８． 串行ＥＥＰＲＯＭ的电气规格 -------------------------------------------------------- ２９ ９． 电源系统图 ------------------------------------------------------------------------ ３０ １０．收发信回路（参考） ---------------------------------------------------------------- ３０ １１．输入输出信号 ---------------------------------------------------------------------- ３１ １２．序列号 ---------------------------------------------------------------------------- ３２ １２．１ 表示位置 １２．２ 表示項目 １３．环境条件 -------------------------------------------------------------------------- ３３ １３．１ 温度 １３．２ 湿度 １３．３ 振動 １３．４ 冲击 １３．５ 抗干扰性 １４．安装顺序 -------------------------------------------------------------------------- ３４ １４．１ 基础板的安装 １４．２ 脉冲码盘部的安装 １４．３ 电路板本体部的安装 １４．４ Auto-Tuning １４．５ 机能Check、原点设定 １５．梱包规格 -------------------------------------------------------------------------- ３９ １５．１ 脉冲码盘部 １５．２ 本体部 １５．３ 包装箱的机种表示标签 １６．关于故障解析 ---------------------------------------------------------------------- ４１ １７．注意事项 -------------------------------------------------------------------------- ４２ １７．１ 使用上的注意事项 １７．２ 一般注意事項
上传时间： 2022-07-17
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 48资源包含以下内容：1. 基于AVR的PCB板雕刻机的设计.zip2. SBC2440-III单板机.rar3. 基于8098单片机的SPWM变频调速系统.zip4. Keil C51库函数参考.zip5. 基于云计算的MCU开发.zip6. 基于单片机系统的(24,16)循环码编码、译码方案.zip7. C8051F020.pdf8. MiniSTM32开发板-定时器中断实验教程.zip9. 基于89C52的二极管特性测试器的设计.zip10. 基于HITAG读写芯片HTRC110的读写设备设计.zip11. Freescale MQX实时操作系统用户手册.zip12. 基于MSP430单片机的智能水位计设计.zip13. MAXX9257 MAX9258芯片可编程SerDes持续时间计算.pdf14. Freescale 系列单片机常用模块与综合系统设计.zip15. 基于AVR单片机的闭环控制系统.zip16. MICROTUNE推出高性能、低成本、超小型接收器芯片.rar17. 实时单片机通讯网络中的内存管理.zip18. Mini2440启动代码详解.zip19. 单片直接驱动数码管的计数器程序.zip20. 利用Virtex-6控制器提升DDR SDRAM的效率.zip21. Star-Hspice特征与应用.zip22. AVR单片机C语言实例书籍集合.zip23. 基于单片机和PSD的数制化电源.zip24. 基于PIC16F877A的混沌信号发生器的设计.zip25. 基于单片机的旋转编码器鉴相方法.zip26. CEPARK-AVR单片机教程LCD12232液晶显示实验.zip27. DS34S132(TDMoP)IC与其它TDMoP器件的互操作.pdf28. PIC单片机应用常见问答.rar29. 基于AVR的SD卡数据导出接口设计.zip30. PICmicro中档单片机系列参考手册(中文资料).rar31. 常用PIC系列单片机速查表.rar32. 基于PIC18F1320微控制器的信号采集系统.rar33. Microchip PIC系列单片机RS232通讯应用.rar34. 基于MT8880的一键拨号电话系统设计.rar35. Atmel AT89C系列单片机电路板设计指南.rar36. 基于单片机的颜色自适应识别电路.rar37. PIC单片机应用资料_很好的PIC单片机学习资料.rar38. 基于瑞萨电子微控制器的温度控制系统设计.rar39. 51单片机的靶机自动控制系统.rar40. 基于MSP430F1611单片机的音频信号分析仪设计.rar41. 基于MAX7219的LED数码显示驱动电路设计.rar42. ARM处理器的可定制MCU处理DSP算法.rar43. Broadcom推出全球第一个802.11n单芯片解决方案.rar44. 51单片机增量式PID控制算法.rar45. 基于PIC16C71的数字水温配制阀的设计.rar46. libxml编译教程.rar47. PROG430专业MSP430单片机编程器(USB)使用说明书.pdf48. 单片机开发高手之路.rar49. 单片机几种软件滤波程序示例.rar50. AVR常用库函数介绍.rar51. 基于AT89S52单片机的计算器设计.rar52. 单片机C语言控制电机星三角自动起动.rar53. 实用单片机系统MS3.21程序分析.rar54. 单片机C语言中LCD菜单的方法实现.rar55. PICkit单片机编程器用户指南.rar56. 单片机C语言编程中多位乘法运算问题探讨.rar57. 单片机解码红外遥控器.rar58. 高性能、低价格、支持JTAG仿真的ATMEGA16单片机.rar59. AVR单片机BASIC编程及开发.rar60. 单片机输出控制电路的制作.rar61. ARM7与MSP430单片机的区别.rar62. 基于单片机的数字化B超键盘设计.rar63. STC89C5X单片机“看门狗”原理、详细说明和演示程序.rar64. PROTEUS 51单片机的电路仿真方法.rar65. 通用1553B总线的信息监控系统.rar66. UC/OS-II系统在C8051F120单片机上的移植过程.doc67. 单片机综合设计原理下载.rar68. 单片机控制的铅酸蓄电池充电电源.rar69. 单片机通信系统中CRC算法与硬件环境编程的实现.rar70. ISP单片机实验板学习.rar71. 基于CH341A的USB串口通讯设计.rar72. 51单片机C语言实例浅析.rar73. 基于TLC1549的阀门开度仪设计.rar74. PIC单片机定时器模块应用.rar75. S7-300和M7-300可编程序控制器参考手册.rar76. 51端口的结构及工作原理.rar77. 反激式开关电源电子数据表格.rar78. 51单片机实现的RS485通讯程序.rar79. 搭建理想的手机芯片平台.pdf80. 单片机双工通信的校验方式.rar81. PIC单片机的RS232通讯程序.rar82. AVR单片机与串行AD的SPI接口设计.rar83. Delphi串口通信编程教程.rar84. 凌阳单片机开发资料.rar85. 用多处理器系统级芯片解决手机的多媒体任务需求.pdf86. 铁氧体PQ芯产品系列扩展.pdf87. DK4.1P-多功能数字卡拉OK处理器.pdf88. 飞思卡尔MC9S08AW60 最小系统设计与实现.rar89. 透过专利看微处理器的技术发展.pdf90. MC68HC08系列单片机原理与应用.rar91. C8051F单片机介绍.pdf92. 基于单片机控制的智能微波信号源发生器.rar93. 新一代超低功耗16位单片机TI MSP430系列.pdf94. 基于单片机的存储设备转储器.rar95. 芯片系统架构技术及开发平台研究之推动.pdf96. 基于C8051F020的自动测控LED节能照明系统.rar97. 基于单片机的新型节能日光灯系统设计.rar98. 单片微机系统测控技术设计集合.rar99. 基于PIC16C73的电子束焊机电视监视系统.rar100. 电子工程师基本知识结构.rar
标签： 电子技术
上传时间： 2013-07-21
上传用户：eeworm
使用具有增量学习的监控式学习方法。包括几个不同的分类算法。
上传时间： 2014-10-13
上传用户：h886166
模式识别的两个重要算法:剃度下降法,固定增量法.另付数据结构中:高级排序算法,波兰式
上传时间： 2015-06-16
上传用户：xiaodu1124
随着电力电子技术的发展，交流电源系统的电能质量问题受到越来越多的关注。传统的整流环节广泛采用二极管不控整流和晶闸管相控整流电路，向电网注入了大量的谐波及无功，造成了严重的污染。提高电网侧功率因数以及降低输入电流谐波成为一个研究热点。功率因数校正技术是减小用电设备对电网造成的谐波污染，提高功率因数的一项有力措施。本文所做的主要工作包括以下几部分： 1.分析了单位功率因数三相桥式整流的工作原理，这种整流拓扑从工作原理上可以分成两部分：功率因数补偿网络和常规整流网络。在此基础上，为整流电路建立了精确的数学模型。 2.这种单位功率因数三相桥式整流的输入电感是在额定负载下计算出的，当负载发生变化时，其功率因数会降低。针对这种情况，提出了一种新的控制方法。常规整流网络向电网注入的谐波可以由功率因数补偿网络进行补偿，所以输入功率因数相应提高。负载消耗的有功由电网提供，补偿网络既不消耗有功也不提供任何有功。根据功率平衡理论，可以确定参考补偿电流。双向开关的导通和关断由滞环电流控制确定。在这一方法的控制下，双向开关工作在高频下，因此输入电感值相应降低。仿真和实验结果都表明：新的控制方法下，负载变化时，输入电流仍接近于正弦，功率因数接近1。 3.根据IEEE-519标准对谐波电流畸变率的要求，为单位功率因数三相桥式整流提出了另一种控制方法。该方法综合考虑单次谐波电流畸变率、总谐波畸变率、功率因数、有功消耗等性能指标，并进行优化，推导出最优电流补偿增益和相移。将三相负载电流通过具有最优电流补偿增益和相移的电流补偿滤波器，得到补偿后期望的电网电流，驱动双向开关导通和关断。仿真和实验都收到了满意的效果，使这一整流桥可以工作在较宽的负载范围内。 4.单位功率因数三相桥式整流中直流侧电容电压随负载的波动而波动，为提高其动、静态性能，将简单自适应控制应用到了直流侧电容电压的控制中，并提出利用改进的二次型性能指标修改自适应参数的方法，可以在实现对参考模型跟踪的同时又不使控制增量过大，与常规的PI型简单自适应控制相比在适应律的计算中引入了控制量的增量和状态误差在k及k+1时刻的采样值。利用该方法为直流侧电压设计了控制器，并进行了仿真与实验研究，结果表明与PI型适应律相比，新的控制器能提高系统的动态响应性能，负载变化时系统的鲁棒性更强。
上传时间： 2013-06-15
上传用户：WS Rye
相位式激光测距仪的改进设计
上传时间： 2013-05-28
上传用户：eeworm
厚膜片式特快熔断保险丝
上传时间： 2013-04-15
上传用户：eeworm
