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首先,分析了四旋翼无人机的动力学特性,基于牛顿-欧拉方程建立了完整的四旋翼无人机动力学模型。该模型用四元数对无人机进行姿态解算,考虑了四旋翼无人机飞行时的平动空气阻力、转动空气阻力,并且将无刷电机转子、螺旋桨和机体看作多刚体系统。在Solidworks软件中,建立了无人机半实物模型以获得无人机惯性参...

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