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模块化可重构机器人由若干个相同的机器人模块组合装配而成，能够重构成不同的几何形态和结构，从而适应不同的作业任务要求。本论文主要对树状拓扑结构的模块化机器人的重构规划问题进行了研究，定义了构型重构的基本
针对自治水下机器人(AUV)所处的真实海洋环境，通过分析长距离航行时AUV局部规划必须考虑的各种因素和可能产生的影响，设计一种局部规划器的结构，提出基于模糊逻辑的解决方案。该方法能实时综合考虑机器人的
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针对传输触发结构代码生成中的指令调度、多寄存器堆分配、全局寄存器分配和软件旁路等优化问题，给出一个整数线性规划形式化模型，并实现了一个软件架构来验证该模型的正确性。试验结果表明该方法可以有效地应用到4