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1. 先看看协议介绍，周立功网站上有些；对CANopen有个大致了解，分析一下是否适合自己的方案应用。 2.去cia下载301协议看看 3.下载个简单的协议栈代码(论坛上有),结合协议文件仔细分析，并把它移植到你的DSP上。 4.根据功能要求编写和完善自己的协议栈。...

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