提出一种基于ARM Cortex-M3为核心的运动控制器的新运动控制方案，并给出关键算法。控制系统采用“ARM运动控制器+PC机”的结构。PC机实现界面功能以及部分预处理功能，运动控制器则完成关键的算法与处理。在数控冲孔机控制上进行的应用表明，该系统具有较高的可行性。
上传时间： 2013-10-28
上传用户：yl1140vista
随着技术的发展，基于PLC的控制系统呈现综合化、网络化的发展趋势。为了适应当今PLC课程教学的需要，我们应提供具有现场控制对象的控制层、监控管理层、远程监控层三层结构的实验控制系统，并将组态软件技术、先进的数据交互技术、单片机技术、通信技术集成在控制系统中，构建现代大综合设计性实验系统，以培养全面的高素质的综合性人才。 本文提出了一种多功能、大综合的实验平台的方案和技术实现。本课题由市场占有率高的西门子PLC及其通信网络模块组成，采用具有很高的性价比的系统集成技术，构成了覆盖面较大的全集成的网络控制系统，可提供PPI网络、PROFIBUS-DP网络和以太网等多种网络形式的实验平台；采用多种工业组态软件如Wincc、组态王和MCGS，构成了丰富的上位监控模式；通过OPC技术实现对PROFIBuS-DP网络的远程监控。在此基础上，结合单片机技术、CPLD技术，设计了可自定义I/O口的多路模拟采集卡，扩展了PLC的信息控制功能；采用网络技术，将PLC技术与变频器、步进电机控制相结合，对标准的PLC对象TM2和机械手设备进行二次开发，构成相关的运动控制系统，模拟生产线的控制，展示PLC的运动控制功能；将PLC技术与无线控制技术相结合，实现PLC的无线遥控功能；完成了三菱Q系列PLC与PROFIBUS-DP网络的联网，实现了不同品牌的PLC网络的互联互通。在此基础上，还开发了多个实验程序，展示其丰富的网络构架和综合的实验模式。 系统调试和实验效果表明，该系统接近当今工业技术实践，可为学生的课程设计、毕业设计以及PLC技术研究提供先进的集多种技术于一体的大综合设 计性实验平台。关键词：PLC；业网络；OPC
上传时间： 2013-05-22
上传用户：归海惜雪
工业X-CT（X-ray Computed Tomography）无损检测技术是以不损伤或者破坏被检测对象的一种高新检测技术，被誉为最佳的无损检测手段，在无损检测领域日益受到人们的青睐。近年来，各国都在投入大量的人力、物力对其进行研究与开发。 目前，工业CT主要采用第二代和第三代扫描方式。在工业CT第三代扫描方式中，扫描系统仅作“旋转”运动，控制系统比较简单。对此，我国已取得了可喜的成绩。然而，对工业CT系统中的二代扫描运动控制系统，即针对“平移+旋转”运动的控制系统的研究，我国已有采用，但与发达国家相比，还存在较大的差距。二代扫描方式与其它扫描方式相比，具有对被检物的尺寸没有要求，且能够对感兴趣的检测区域进行局部扫描的独特优点。同时X光源的射线出束角较小（一般小于20°），因此在工业X-CT系统主要采用二代扫描运动控制。有鉴于此，本论文结合有关科研项目，开展了工业X-CT二代扫描控制系统的研究。 论文首先介绍了工业X-CT系统的工作原理和各种扫描运动控制方式的特点，阐述了开展二代扫描控制的研究目的和意义。其次，根据二代扫描控制的特点，提出了“在优先满足工业X-CT二代扫描控制的基础上，力求实现对工业X-CT扫描运动的通用控制，使其能同时支持一、三代扫描方式”的设计思想。据此，研究确立了基于单片机AT89LV52及FPGA芯片EP1C3T100C8的运动控制架构，以实现二代扫描控制系统的设计方案。论文详细介绍了可编程逻辑器件FPGA的工作原理和开发流程，并对其相关开发环境QuartusII4.1作了阐述。结合运动控制系统的硬件设计，详细介绍了各功能模块的具体设计过程，给出了相关的设计原理框图和实际运行波形。并制作了相应的PCB板，调试了整个硬件控制系统。最后，论文还详细研究了利用VisualC++6.0来完成上位机控制软件的设计，给出了运动控制主界面及扫描运动控制功能软件设计的流程图。 论文对整个运动控制系统采用的经济型的开环控制技术所带来的不利影响，分析研究了增加步进电机的细分数以提高扫描精度的可能性，并对所研究的控制系统在调试过程中出现的一些问题及解决方案作了简要的分析，提出了一些完善方法。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：stella2015
随着新的控制算法的应用和电子技术的发展，移动机器人正朝着高速度、高精度、开放化、智能化、网络化方向发展，对控制系统也提出了更高的要求。移动机器人要实现高速度、高精度的位置控制和轨迹跟踪，必须依赖先进的控制策略和优良的运动控制系统。 导航是移动机器人最具挑战性的能力之一，机器人感知、定位、认知及运动控制的性能是决定导航成功的关键因素。根据课题“仿生导航系统”的要求，本文选择“主控制器+运动控制器+英特网远程无线监控”结构进行导航移动机器人控制系统的设计。首先分析导航移动机器人体系结构，建立机器人运动学模型，最后详细阐述控制系统的全部开发过程，包括控制系统需求分析、总体设计、功能模块的划分及软硬件的设计与实现，并对无线通信及英特网通讯做了一些基础研究，开发了无线通讯模块软件和上位机软件。 在控制系统的硬件设计方面，主要包括基于 LPC2138 的主控制单元、基于HCTL-1100 的运动控制单元、基于 6N137 的光电隔离单元、基于 LMD18200 的功率放大单元、传感器接口单元及上位机无线通讯单元的电路设计。软件方面，在μC/OS-Ⅱ实时操作系统的多任务环境下，利用其任务调度功能，合理地协调和组织了控制系统的各项硬件资源，提高了整个系统的实时性和可靠性。上位机采用的无线通讯、Internet 通讯以及可视化监控程序界面，让用户可以方便直观地远程观察和控制机器人。 该控制系统的研制为仿生传感器性能测试提供了一个良好的实验平台，经过实验，验证了系统的可行性，系统的各项功能及控制精度满足设计要求。
上传时间： 2013-05-22
上传用户：Zxcvbnm
电机拖动自动控制系统运动控制系统第5版资料，适合学过自动控制原理和电机与电力拖动的同学参考，也可为目的为学会电机调速与控制的同学参考
上传时间： 2022-05-23
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一、交流伺服电动机交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf ，它始终接在交流电压Uf 上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc 。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式， 但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性， 无“自转”现象和快速响应的性能， 它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm ，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。交流伺服电动机在没有控制电压时， 定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化， 当控制电压的相位相反时， 伺服电动机将反转。交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似， 但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：1、起动转矩大由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3 中曲线1 所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2 相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞ 1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。2、运行范围较广3、无自转现象正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（ T1 － S1 、T2 － S2 曲线） 以及合成转矩特性（ T－ S 曲线）交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W 。当电源频率为50Hz ，电压有36V 、110V 、220 、380V ；当电源频率为400Hz ，电压有20V 、26V 、36V 、115V 等多种。
标签： 伺服电机
上传时间： 2022-06-01
上传用户：zhaiyawei
VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（92）资源包含以下内容：1. 这里是:"EDA技术基础_第5章".谢谢大家的支持!.2. 这里接下来是:"EDA技术基础_第6章.PPT".希望大家支持!.3. Protel99电子元件封装.4. bios源码.5. 一本关于我国嵌入式考试的很好的参考资料,值得下载.6. tms2812的原理图.7. smartarm2200开发板上做的一个程序.8. wsd:tiger studio ,1_2 .protel 99 se多层电路板设计配套光盘资料.9. wsd:tiger studio ,1_3 .protel 99 se多层电路板设计配套光盘资料.10. wsd:tiger studio 1_4 ,which is verygood and useful.protel 99 se多层电路板设计配套光盘资料.11. wsd:tiger studio 1_5 ,which is very good and useful.protel 99 se多层电路板设计配套光盘资料.12. wsd:tiger studio 1_6,which is very good and useful.protel 99 se多层电路板设计配套光盘资料.13. wsd:tiger studio 1_7,which is very good and useful.protel 99 se多层电路板设计配套光盘资料.14. wsd:tiger studio 1_7 ,which is very good and useful.protel 99 se多层电路板设计配套光盘资料.15. wsd:tiger studio 1_9,which is very good and useful.protel 99 se多层电路板设计配套光盘资料.16. 步进伺服电机运动控制,k880伺服电机运动控制vb测试程序.17. ucosii下的arm9LCD程序.18. 用 Atmega8 实现D触发锁存器的功能.19. 学习ARM嵌入式及相关操作系统的介绍,是清华大学硕士教材.对嵌入式有更深一层的了解.20. ThreadX Datasheet Version 4.0.21. CH375 是南京沁恒公司开发的一个USB总线的通用接口芯片.22. ML Estimation of 2 PFM signals using EM and AM.23. i2c 在linux下的驱动设计.24. 这些程序是在ccs调试通过的.25. 该文件在ccs编译器下调试通过的2812 DSP pwm实验程序。.26. 该文件在ccs编译器下调试通过的2812 DSP EV事件管理实验程序。.27. 该文件在ccs编译器下调试通过的2812 DSP mcsbp实验程序。.28. 该文件在ccs编译器下调试通过的2812 DSP 外EXRAM实验程序。.29. the ndis driver ,you must install the inf file.30. 仅供参考的protel电路图.31. ERTFS是一个优秀的文件系统.32. 此源码为vb写的底屋开发。通过bios取得相关信息。希望有所收获.33. zigbee的协议标准.34. 达盛科技公司S3C2410基础实验源码.35. MD204LV4文本显示器电路原理图,已广泛用于工业设备上..36. 这是一个关于基于CPLD的多路SPWM控制器的研制的论文.37. Altera FPGA与CPLD的外部处理器连接方式及编程。.38. 北京航空航天大学2006年嵌入式系统课件及试验．适合嵌入式初级学者！.39. altera 的i2c ip核.40. altera 的vga ip核.
标签： 减
上传时间： 2013-04-15
上传用户：eeworm
基于DSP的永磁交流伺服控制系统开发 本论文在分析了PMSM的结构、运动原理及数学模型的基础上，系统地阐述了PMSM交流伺服系统矢量控 制的基本原理、坐标变换方法及空间矢量脉冲宽度调制(PWM)波的生成算法，论述了PI控制算法和 速度位置计算方法。在MATLAB仿真软件环境下建立了交流伺服系统的仿真模型，并对模型进行了仿真
上传时间： 2013-12-23
上传用户：xiaoxiang
应用于六轴机器手臂运动控制——直流伺服反馈系统设计（硬件+源代码+上位机等）
标签： 应用于 反馈 机器手臂 运动控制 直流伺服 系统设计
上传时间： 2017-08-14
上传用户：GPGIOA
基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黄心汉 ，O、l、L (华i 面面辜写j幕．武汉，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一种基于传感器和模糊规则的智能机器人运动规划方法 ．该方法运用了基于调和函数分析的人 工势能 场原 理 ．采用模糊规则 可减少推导势能函数所 必须的计算 ，同时给机器人伺服 系统发 出指令 ，使它能够 自动 地寻找通向目标的路径．提出的方法具有简单、快速的特点，而且能对 n自由度机械手的整个手臂实现最碰．建立 在非线性机器人动力学之上的整 个闭环系统和模糊控制器 的稳定性 由李雅普诺 夫原理 保证 ．仿真结 果证明 了该方 法 的有效性 ，通 过比较分析显示 出文 中所提 出的最障算法的优越性 ． 美t词：基于传感器的机器人运动控制；模糊规则；人工势能场；动态避障；机器人操作手 1 叫哑oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor诅sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al埘 IIovaland wa时 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眦 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct锄l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眦 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一丝 In conU~astto many n~ hods，rob
上传时间： 2022-02-15
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