基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黄心汉 ，O、l、L (华i 面面辜写j幕．武汉，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一种基于传感器和模糊规则的智能机器人运动规划方法 ．该方法运用了基于调和函数分析的人 工势能 场原 理 ．采用模糊规则 可减少推导势能函数所 必须的计算 ，同时给机器人伺服 系统发 出指令 ，使它能够 自动 地寻找通向目标的路径．提出的方法具有简单、快速的特点，而且能对 n自由度机械手的整个手臂实现最碰．建立 在非线性机器人动力学之上的整 个闭环系统和模糊控制器 的稳定性 由李雅普诺 夫原理 保证 ．仿真结 果证明 了该方 法 的有效性 ，通 过比较分析显示 出文 中所提 出的最障算法的优越性 ． 美t词：基于传感器的机器人运动控制；模糊规则；人工势能场；动态避障；机器人操作手 1 叫哑oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor诅sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al埘 IIovaland wa时 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眦 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct锄l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眦 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一丝 In conU~astto many n~ hods，rob
上传时间： 2022-02-15
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电动汽车交流充电桩是电动汽车充电设备中最常见的基础设施之一，也是电动汽车实现产业化与市场化的重要前提。电动汽车交流充电桩是利用标准的充电接口，采用传导式充电方式为车载式充电机提供电源的装置，一般具有电能计量、计费、通信、控制等功能。电动汽车交流充电桩具有一定的安全防护等级，主要安装于停车场以及住宅小区等区域，是电动汽车进行常规充电的主要设备。本文论述了一种基于专用电能计量芯片开发的交流充电桩，给出了交流充电桩软硬件设计方案。本文在硬件设计方面给出了主电路结构，包括MCU电路、系统电源电路、电压电流信号调理电路、用于与后台管理系统通信的CAN总线接口电路以及外围人机交互接口电路。其中，人机交互接口电路包括打印机接口、POS机接口、触摸屏显示器接口、语音提示接口电路。针对本文设计的硬件电路以及专用电能计量芯片的特点，对交流充电桩应用软件也进行了设计交流充电桩通常以充电站的工作形式管理，这就需要与之配套的后台管理系统用于对交流充电桩充电过程中的各种数据进行收发、分析、管理、存储与监控。本文设的台小NW哪化发并印C主几和行数据库操作。该充电站的后台管理系统过CAN总线与各充电桩进行通信。本文参考车载BMS电池管理系统与充电桩之间的通信协议，实现了交流充电桩与后台管理系统之间的CAN总线通信细节。本文也对电能计量原理基础知识进行了介绍，并对电能计量芯片的电能计量原理进行了阐述。最后对本交流充电桩智能充电方法进行了介绍本文设计开发的交流充电桩功能完善、操作简单、运行可靠，并且已经通过了北京电力科学研究院型式试验，在充电设施建设中具有广阔的应用前景和市场潜力，对电动汽车的普及有一定推动作用。
上传时间： 2022-03-31
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这是一本关于 C 语言的数组和指针的书。一定有很多人感到纳闷：“都哪朝哪代了，还出版 C 语言的书。”C 语言确实是非常陈旧的语言，不过也不可能马上放弃对它的使用。至少在书店里，C 语言方面的书籍还是汗牛充栋的，其中专门讲解指针的书也有很多。既然如此，还有必要旧瓶装新酒吗？这才是最应该质疑的吧。但是，每当我看到那些充斥在书店里的 C 语言入门书籍，总会怀疑这些书的作者以前根本没有使用 C 开发过大规模的系统。当然，并不是所有书的作者都这样。指针被认为是 C 语言中最大的难点，对它的讲解，很多书都搞得像教科书一样，叙述风格雷同，让人感觉有点装腔作势。就连那些指针的练习题，其中的说明也让人厌倦。能够炮制出这样的书籍，我想一般都得归功于那些连自己对 C 语言语法都是一知半解的作者。特别是面对那些在封面上堂堂正正地印上“第 2 类信息处理考试”1字样的书，这种感觉更加强烈。
标签： 指针
上传时间： 2022-04-11
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引言伺服电机属于一类控制电机，分为直流伺服电机和交流伺服电机两种。由于交流伺服电机具有体积小、重量轻、大转矩输出、低惯量和良好的控制性能等优点，故被广泛地应用于自动控制系统和自动检测系统中作为执行元件，将控制电信号转换为转轴的机械转动，由于伺服电机定位精度相当高，现代位置控制系统已越来越多地采用以交流伺服电机为主要部件的位置控制系统，本文的设计也正是用于喷印机的位置控制系统之中。1总体设计方案本控制系统选用松下MSMA082AIC型交流伺服电机，通过以单片机控制器实现对伺服电机的控制。同服电机的控制方式主要有位置控制、速度控制两种，为了提高其带动喷头运行的平稳性，选用了速度控制方式实现对伺服电机的控制，以利用伺服电机系统自带的s型曲线控制模型，达到理想的控制效果。系统组成框图如图1所示，其中单片机控制器向伺服驱动器输出控制信号，再通过伺服驱动器驱动伺服电机按要求动作，同时，控制器接收固定在祠服电机转轴上的光电编码盘随着电机转动而产生的反馈脉冲信号，以实现对伺服电机带动的喷头运行位置的检测控制，形成团环控制系统。为了实现对喷印位置的精确控制，所以选用了分辨率为2000p/r的光电编码盘作位置传感单元，将伺服电机转轴的转角位置变换成电脉冲信号，以供单片机控制器对喷印位置进行跟踪控制。
上传时间： 2022-06-01
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（一）电机问题(1) 电动机窜动：在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹;接线端子接触不良，如螺钉松动等;当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致;(2) 电动机爬行： 大多发生在起动加速段或低速进给时， 一般是由于进给传动链的润滑状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢;(3) 电动机振动：机床高速运行时，可能产生振动，这时就会产生过流报警。机床振动问题一般属于速度问题，所以应寻找速度环问题;(4) 电动机转矩降低： 伺服电动机从额定堵转转矩到高速运转时， 发现转矩会突然降低，这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。高速时，电动机温升变大，因此，正确使用伺服电动机前一定要对电动机的负载进行验算;(5) 电动机位置误差：当伺服轴运动超过位置允差范围时(KNDSD100 出厂标准设置PA17 ：400 ，位置超差检测范围)，伺服驱动器就会出现“ 4”号位置超差报警。主要原因有：系统设定的允差范围小;伺服系统增益设置不当;位置检测装置有污染;进给传动链累计误差过大等;(6) 电动机不转：数控系统到伺服驱动器除了联结脉冲+ 方向信号外，还有使能控制信号，一般为DC+24 V 继电器线圈电压。伺服电动机不转，常用诊断方法有：检查数控系统是否有脉冲信号输出;检查使能信号是否接通;通过液晶屏观测系统输入/ 出状态是否满足进给轴的起动条件;对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开;驱动器有故障;伺服电动机有故障;伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。
标签： 伺服系统
上传时间： 2022-06-01
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本设计采用EM78P156E单片机作为暖风机整机工作的控制核心，采用sC6121实现红外遥控编码规则实现红外解码，红外信号的接收采用了具有感光原理的红外一体化的红外接收头。本设计用IT1621芯片取代了直接利用单片机1/0口驱动LCD显示，使LCD的驱动更加方便灵活，接线更为简单，达到实时显示温度的目的。本设计采用RC充放电原理实现对加热温度的测量，比起用热敏电阻成本要低得多。六路按键选择实现了暖风机的实时显示时间，电阻丝加热，高温，低温，风速的大小的选择。暖风机的摇头和吹风部分由单片机控制继电器来控制。用遥控控制的暖风机的实用性，灵活性都更强。由于暖风机具有体积小，散热快的优点，是近些年才流行起来的。为大多数家庭认识和接受。带液晶显示屏的可遥控暖风机，越来越受到用户的欢迎，由于它采用红外遥控设备，并配合液晶屏显示，大大方便了产品的使用。关键字：红外编码；红外解码；EM78P156单片机：LCD显示；驱动暖风机分为工业用，家用两大类。随着社会的发展暖风机在汽车上的应用也日益广泛。工业用暖风机主要用来给元器件加热，加热塑料使其软化（例如电热枪）和在工厂里取暖等。家用暖风机采用直热式取暖，广为家庭使用俗称“小太阳”。家用暖风机可直接感受热源且热辐射能力强，也可用在室外做小面积的取暖，弥补了空调必须在封闭环境下使用的缺点。汽车用暖风机也主要用在取暖方面。1.1 暖风机的概述暖风机以空气对流式加热和电热元件加热两种加热方式为主，采用风机强空气对流加热的液晶遥控暖风机，是近些年才流行起来的。为大多数家庭认识和接受。暖风机特点：1、体积小，热功效高，节能，安全性能高。2、高抗振性好，坚固耐用，无光、无明火、不易燃。3、防水，防病溅暖风机的功率，款式及功能：功e，暖风机功率大致在800-2000w之向使用面积也比较大。暖风机升温比较快。B.款式：有台式、落地式、壁挂式和台挂两用式四种。暖风机的款式以台式，壁挂式和台挂式为主。C.功能：有手动旋钮、接钮型、程控型、遥控型和语音提示型。在保护功能方面：有防跌倒断电、防过电流、过热保护、防水、防滴溅保护。
上传时间： 2022-06-18
上传用户：xsr1983
第一部分 出厂试验故障及不合格现象分析当出厂试验数据超出标准时，应对其进行分析，找出产生的原因并设法如以解决。现将出厂试验（包括修理后的试验）时出现的一场现象及其原因对应关系讲述如下。一、通电后不起动1）配电设备中有两相电路未接通，问题一般发生在开关触点上。2）电机内有两相电路未接通，问题一般发生在接线部位。二、通电后缓慢转动并发出“嗡嗡”的异常声响1）配电设备中有一相电路未接通或接触不实。问题一般发生在熔断器、开关触点或导线接点处。例如熔断器的熔丝熔断、接触器或空气开关三相触电接触压力不均衡、导线连接点松动或氧化等。2）电机内有一相电路未接通。问题一般发生在接线部位。如连接片未压紧（螺丝松动）、引出线与接线柱之间垫有绝缘套管等绝缘物质、电机内部接线漏接或结点松动、一相绕组有断路故障等。
标签： 异步电动机
上传时间： 2022-06-19
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Bus Hound是是由美国perisoft公司研制的一款超级软件总线协议分析器，它是一种专用于PC机各种总线数据包监视和控制的开发工具软件，其名“hound”的中文意思为“猎犬”，即指其能敏锐地感知到总线的丝毫变化。主要可用于捕捉来自设备的协议包和输入输出操作。
上传时间： 2022-06-21
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全数字化焊机系统的主电路采用能输出较大功率的IGBT全侨式逆变结构，控制系统采用DSP（TMS320LF2407A）和单片机（C8051F020）构成的主从式控制结构，其中DSP为控制系统的核心，主要完成焊接实时参数的采集、PI运算和PWM波形的产生：单片机对整个控制系统进行管理，可以实现对人机交互系统（包括键盘和显示）、送丝电机和一些开关量的控制以及与PC机通讯等功能。此外，单片机与DSP之间采用串行通信方式进行信息交换。本文还对送丝电机控制电路和一些辅助控制电路进行了必要的设计.在控制系统软件设计中采用了模块化的程序设计思想。在规划出整个主程序流程的基础上，把整个程序分为多个结构简单、功能明确的子程序来设计，从而大大降低了系统软件设计的复杂性，同时也使程序结构清晰、简单易懂。在主电路和控制电路的设计中，采用了线性光耦、霍尔传感器等多项隔离措施，并设计了相应的焊机保护电路，同时还采用了必要的软硬件抗干扰措施，从而保证了全数字化焊机系统工作的稳定性和可靠性.通过对控制电路的各个功能模块进行软、硬件调试表明，该焊机系统响应速度快，电路简单可靠，系统软件较高效、可移植性好，且系统抗干扰能力强，基本达到了本设计的要求。最后，在对本文做简要总结的基础上，对于本焊机的进一步完善工作提出了建议，为全数字化焊机控制系统今后更加深入的研究奠定了良好的基础。关键词：数字化焊机：控制系统：逆变技术；DSP：单片机：人机交互系统
上传时间： 2022-06-22
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MSPFET配置及使用KIYA 设计的TXE610P、TXE690U、TXP700U、TXE705U、TXE708U、TXE709U工具可适应MSPFET环境的编程与加密应用。MSPFET 是俄罗斯工程师发布的一款免费编程环境，支持JTAG和BSL编程、熔断熔丝加密；支持TI 及其兼容工具。最新版本为V1.6.1007 。现在联线PC + TX工具 + 目标板。在[Setup] 中配置通信接口，从uv 均可选择LPT并口应用于TXE610P；从v 可选择[TIUSB] 接口应用TXE690U、TXE705U、TXE708U、TXE709U；选w 可应用于TXE690U、TXP700U。点应用笔记查看关于MSPFET环境特别注意事项。从
上传时间： 2022-06-22
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