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PID 的代码
pid_smith.m
%纯滞后smith控制算法Gp(s)=exp(-80s)/(60s+1)
%采样时间20s，按阶跃响应；M=1为模型不精确 M=2精确 M=3为pi控制kp=0.5 ki=0.01
clear all;
close all;
ts=20;
%delay plant
kp=1;
tp=60;
tol=80;
sys=tf([kp],[tp,1],'inputdelay',t
v_pid.h
//***************************PID算法有关**********************************************
//**************************定义PID的三个参数*************************
#define VV_KAVALUE 0x40
#define VV_KBVALUE 0x09
pid2.txt
#ifndef __PID__H
#define __PID__H
#pragma code
#ifdef DEBUG_PID
#define SEND_PID_STRING(STRING) send_string((STRING))
#define SEND_PID_UCHAR_HEXA(CHR) send_unsigned_char_as_hexa((CHR))
#define S
int_pid.s
;/*************************************************************************/
;/* */
;/* Copyright Mentor Graphics
exoert_pid.m
%Expert PID Controller
clear all;
close all;
ts=0.001;
sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0
pid_sample.c
/*====================================================================================================
这是一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID
参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算