当你知道自己能写更好的程序时，你一定不会再使用别人开发的应用程序。但是常常会发生这种情况，就是当你写了无数行代码后，却找不到使得整个程序出错的那一行代码，导致根本没法编译和链接整个程序。
1974年12月两人正式发表第一份TCP协议详细说明，但此协议有信包丢失时不能得到有效的纠正
TCP协议分成了两个不同的协议：
-用来检测网络传输中差错的传输控制协议
将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。
1.1模拟PID控制原理
在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。为了说明控制器的工作原理，先看一个例子。如图1-1所示是一个小功率直流电机的调速原理图。给定速度n（f）与实
TWinCATPLC支持进一步的调试功能。允许按照一定数值强制改变程序变量和输入/输出值。流程控制使你能够检查哪一行程序被执行，并且当运行编码时，向你显示该行所用的每个变量的数值。采样跟综用于跟综变量并以曲线方式显数值。在编写和测试程序后，你可以把程序下装到你的硬件系统中，并继续测试。这时，像用模拟方式调试一样，你可用同样的调试方法。