PID控制原理及编程方法

将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。

1.1模拟PID控制原理

在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。为了说明控制器的工作原理，先看一个例子。如图1-1所示是一个小功率直流电机的调速原理图。给定速度n（f）与实际转速进行比较n（），其差值e（）=n（0-n（），经过PID控制器调整后输出电压控制信号u），u）经过功率放大后，驱动直流电动机改变其转速。

常规的模拟PID控制系统原理框图如图1-2所示。该系统由模拟PID控制器和被控对象组成。图中，r（）是给定值，y（f）是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e（t）e（）作为PID控制的输入，以）作为PID控制器的输出和被控对象的输入。所以模拟PID控制器的控制规律为

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