car.c

基于AT Mega16的多功能小车

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// 文件名称：car.c
// 实现功能：小车驱动
// 日期：	 2009年3月2日
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#include "avr/io.h"
#include "util/delay.h"

void car_init(void)
{
	DDRD |= _BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5);
}

void car_stop(void)					// 刹车
{
	PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5);
}

void car_ahead(void)				// 前进
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD4);
}

void car_backward(void)				// 后退
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD3) | _BV(PD5);
}

void car_left_Circle(void)			// 原地左转
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD3) | _BV(PD4);
}

void car_right_Circle(void)			// 原地右转
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD5);
}

void car_left_stop(void)			// 左转，左轮不动
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4);
}

void car_right_stop(void)			// 右转，右轮不动
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD4) | _BV(PD5);
}

void car_left(void)					// 左转
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD4);
}

void car_right(void)				// 右转
{
	PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
	_delay_ms(5);
	PORTD |= _BV(PD2);
}