initstateofukf.h

路径规划源程序

#pragma once
#include "UKF_COMMAN_HEAD.h"
#include "..\ObjectAngleCheck.h"
class CInitStateOfUKF:virtual public ObjectAngleCheck
{
public:
	CInitStateOfUKF(void);
	CInitStateOfUKF(size_t StateSize,size_t ObservSize,size_t ControlSize);
public:
	virtual ~CInitStateOfUKF(void);
	/**
	*设状态、及方差初值,结果放在成员变量中
	*@parm sDis 状态变量中距离初值
	*@parm sAngle 状态变量中角度初值
	*@parm sDv 状态变量中距离方向速度初值
	*@parm sAv 状态变量中角速度初值
	*@parm vCovDis 方差阵中的距离自方差初值
	*@parm vCovAng 方差阵中的角度自方差初值
	*@parm vCovDv 方差阵中的距离方向速度自方差初值
	*@parm vCovAv 方差阵中的角速度自方差初值
	*@parm IsDegree 是否使用度数作角度单位的标志位false为用弧度
	*/
	void InitStateAndCov(double sDis,double sAngle,double sDv,double sAv,
		double vCovDis,double vCovAng,double vCovDv,double vCovAv,
		bool IsDegree);
	/**
	*设控制噪声方差阵及模型噪声方差阵
	*/
	/**
	*设控制噪声方差阵及模型噪声方差阵结果放在成员变量中
	*@parm vControlNoiseDl 控制量中的左轮移动距离测量值噪声方差项初值
	*@parm vControlNoiseDr 控制量中的右轮移动距离测量值噪声方差项初值
	*@parm vMoNoisDis 模型噪声中距离自方差初值
	*@parm vModNoisAng 模型噪声中角度自方差初值
	*@parm vModNoisDv 模型噪声中距离方向速度自方差初值
	*@parm vModNoisAv 模型噪声中角速度自方差初值
	*@parm vObserveNoisDis 观测量噪声方差阵中的距离自方差初值
	*@parm vObserveNoisAng 观测量噪声方差阵中的角度自方差初值
	*@parm IsDegree 是否使用度数作角度单位的标志位false为用弧度
	*/
	void InitNoiseVar(	double vControlNoiseDl,double vControlNoiseDr,
						double vMoNoisDis,double vModNoisAng,double vModNoisDv,double vModNoisAv,
						double vObserveNoisDis,double vObserveNoisAng,
						bool IsDegree);
	STATE_STYLE m_sInitialStateVal;///<初始状态
	VARIANCE m_vInitStateCov;///<方差初始值
	VARIANCE m_vInitControlNoise;///<控制噪声方差阵
	VARIANCE m_vInitModelNoise;///<模型噪声方差阵
	VARIANCE m_vInitObserveNoise;///<测量方差阵
};