guauessprobcalcu.h

路径规划源程序

#pragma once
/********************************************************************
	created:	2008/03/30
	created:	30:3:2008   10:13
	filename: 	c:\RoboCupSimu\RoboCupSimu2\RoboCupSimu\controllers\Robot2005\GuauessProbCalcu.h
	file path:	c:\RoboCupSimu\RoboCupSimu2\RoboCupSimu\controllers\Robot2005
	file base:	GuauessProbCalcu
	file ext:	h
	author:		GaoYang
	
	purpose:	高斯分布的随机变量的运算性质,包括两个高斯分布变量的和的高斯分布计算,
	            任意高斯分布,使其发生概率>某值的阈值
*********************************************************************/
#include "UncentedKalmanFilt/UKF_COMMAN_HEAD.h"
class CGuauessProbCalcu
{
public:
	CGuauessProbCalcu(void);
public:
	virtual~CGuauessProbCalcu(void);
	
public:
	// 对给定高斯分布变量，计算时事件发生概率为制定值的该变量散布范围。概率值固定，查数学概率分布表可得需要的范围
	void GetDisbuteRangeGivenProb(float ExpectVal, float StandardVar);
	float m_fsDisbuteRange[2];///<表示变量值散布范围的数组,m_fsDisbuteRange[0]为下界,m_fsDisbuteRange[1]为上界

public:
	struct GaussVaribleParm 
	{
		float Expect;
		float Variance;
	}m_sGausVaribleAddResult;
	// 计算两个随机变量相加后的随机变量分布A+Parm*B
	void  GausVaribleAdd(float ExpectOfVaribleA, float ExpectOfVaribleB,float VarA,float VarB,float VarAB,float Parm)
	{
		m_sGausVaribleAddResult.Expect=ExpectOfVaribleA+Parm*ExpectOfVaribleB;
		m_sGausVaribleAddResult.Variance=VarA+pow(Parm,2)*VarB+2*Parm*VarAB;
	}
	
	 
};