dydt.m

来自「该程序用PID系统实现差动转向车辆控制」· M 代码 · 共 7 行

function ydrift=dydt(vr,vl,theta0,t,b)
%%this function calculate the drift from the center line (x axis)
     ydrift=((vr+vl)/2)*sin((vr-vl)*t/b+theta0);

end