kk.c

机器人行走程序

#include <reg52.h>
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//-----------------------宏定义，变量初始化和硬件端口设定--------------------------------
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#define  uchar unsigned char
#define  uint  unsigned int
#define  ZHENG 1
#define  FAN   0

#define  go        P1=0xff  //1111 1111===两驱动轮正向运动，大小履带正向运动
#define  stop      P1=0xCC  //1100 1100===两驱动轮停止，大小履带正向运动
#define  back      P1=0xee  //1110 1110===两驱动轮反向运动,大小履带正向运动
#define	 turnleft  P1 = 0xfe//1111 1110===左轮反转，右轮，大小履带正向运动
#define	 turnright P1 = 0xef//1110 1111===右轮反转，左轮，大小履带正向运动


#define	 LSRZH     P1 = 0xfc//1111 1100===左轮停止，右轮，大小履带正向运动         
#define	 LSRF      P1 = 0xec//1110 1100左轮停止右轮反转，大小履带正向运动
#define	 RSLZH     P1 = 0xcf//1100 1111左轮正转右轮停止，大小履带正向运动
#define	 RSLF      P1 = 0xce//1100 1110左轮反转右轮停止，大小履带正向运动


sbit sensor1=P0^0; //传感器1控制位定义
sbit sensor2=P0^1; //传感器2控制位定义
sbit sensor3=P0^2; //传感器3控制位定义
sbit sensor4=P0^3; //传感器4控制位定义
sbit sensor5=P0^4; //传感器5控制位定义
sbit sensor6=P0^5; //传感器6控制位定义
sbit sensor7=P0^6; //红外光电传感器7输入


sbit fj_sensor8=P2^4; //fenjian传感器8输入（新加）