parte1.m

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disp('Robot3 - Representaci髇 de Denavit-Hartemberg y representaci髇 gr醘ica de ejes')
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% Usando valores simb髄icos
% syms t1 t2 t3 real;
% syms l1 l2 l3 l4 real;

% Dando valores concretos a los angulos podemos probar si
% el manipulador funciona de la manera apropiada

% Para probar valores concretos:
t1=pi/2; t2=pi/2; t3=pi/2; 
l1=1.8; l2=0.8; l3=1.0; l4=0.8;

% Se crea la matriz dh con los par醡etros del manipulador
dh =    [0     0    t1    l1  0;
        -t2    l2   0     0   0;
	0      0    pi/2  l3  0;
        -t3    0    0     l4  0]



% El vector de variables articulares
q = [ t1 0 pi/2 0]

% Se representa gr醘icamente el manipulador y sus ejes
 plotbot(dh,q,'lfdw')