parte2y3.m

A robotic s subject work from the university. An example of Denavit-Hartemberg application over a

disp('Robot3 - Obtenci髇 del modelo cinem醫ico (apartado 3)')
clear all

% Usando valores simb髄icos
syms t1 t2 t3 real;
syms l1 l2 l3 l4 real;

% Para probar valores concretos de angulos:
% t1=pi/2; t2=pi/2; t3=pi/2; t4=pi/2; 
% l1=1.8; l2=0.8; l3=1.0; l4=0.8;

% Se crea la matriz dh con los par醡etros del manipulador
dh =    [0     0	t1    l1  0;
        -t2    l2	0     0   0;
		0     0    pi/2  l3  0;
        -t3      0    0     l4  0];

% El vector de variables articulares
q = [ t1 0 pi/2 0];


disp('Opcion A: fkine')
% Utilizamos la funci髇 fkine cuyos parametros son la matriz dh y el vector
% de variables articulares (q)
Ta = fkine(dh,q)

disp('Opcion B: multiplicando matrices de transformaci髇 (apartado 2)')

% Calculamos matrices de transformaci髇
T1 = linktrans ([0 0 t1 l1 0],t1);
T2 = linktrans ([-t2 l2 0 0 0],0);
T3 = linktrans ([0 0 pi/2 l3 0],pi/2);
T4 = linktrans ([-t3 0 0 l4 0],0);

% Calculamos la multiplicacion de matrices:
Tb = T1*T2*T3*T4

% Los resultados deben coincidir y al darles VALORES CONCRETOS vemos que
% asi es