chap3_9plot.m

机器人控制仿真程序一书的所有源代码

close all;

figure(1);
subplot(211);
plot(t,x1(:,1),'r',t,x1(:,2),'b');
xlabel('time(s)');ylabel('position tracking for link 1');
subplot(212);
plot(t,x2(:,1),'r',t,x2(:,2),'b');
xlabel('time(s)');ylabel('position tracking for link 2');

figure(2);
subplot(211);
plot(t,tol1(:,1),'r');
xlabel('time(s)');ylabel('control input of link 1');
subplot(212);
plot(t,tol2(:,1),'r');
xlabel('time(s)');ylabel('control input of link 2');

figure(3);
plot(t,f(:,1),'r',t,f(:,2),'b');
xlabel('time(s)');ylabel('f and fn');