predictive3.m

预测控制的两个实例

g11=poly2tfd(12.8,[16.7 1],0,1);
g12 = poly2tfd(6.6,[10.9 1],0,7);
g21 = poly2tfd(-18.9,[21.0 1],0,3);
g22 = poly2tfd(-19.4,[14.4 1],0,3);
delt=3;	
ny=2;
tfinal=90;
model = tfd2step(tfinal, delt, ny, g11, g12,g21,g22);
 %进行模型预测控制器设计
 plant=model;
 %预测时域长度为6
 p=6;m=2;
 ywt=[];uwt=[1 1];
 %设置输入约束和参考轨迹等控制器参数
 r=[1 1];
 tend=30;%仿真时间为30
 ulim=[-0.1 -0.1 0.5 0.5 0.1 100];
ylim=[];
[y,u,ym]=cmpc(plant,model,ywt,uwt,m,p,tend,r,ulim,ylim);
plotall(y,u,delt)