openclosemotor.c

本人s12的一部分机器人巡线程序

/*张合电机控制文件,主要实现张合电机的张开闭合和停止动作,分别使用三个函数实现
    三个函数如下:
                   void Motor_Op_En(uint duty);
                   void Motor_Co_En(uint duty);
                   void Motor_OpCo_Stop(uint duty);
    
*/
void Motor_Op_En(uint duty)
    {
                /*Enable those registers you will use and set the proper PWM duty*/ 
                //    PWMDTY1=0x00;//
                //    PWMDTY2=0x00;//
                //    PWMDTY3=0x00;//
                //    PWMDTY01=duty;
                //    PWMDTY23=duty;
                
                //    PWMDTY4=0xFF;
                //    PTS&=0xBF;//Disable PTS_Bit6;
                //    PTS|=0x40;//Enable PTS_Bit6;
                
                //    PWMDTY5=0x00;
                //    PTS&=0x7F;//Disable PTS_Bit7;
                //    PTS|=0x80;//Enable PTS_Bit7;
                
                    PWMDTY6=0x80;//=0x00最大速度
                //    PTS&=0xDF;//Disable PTS_Bit5;
                    PTS|=0x20;//Enable PTS_Bit5;
                
                //    PWMDTY7=0x00;        
                //    PTS&=0xEF;//Disable PTS_Bit4;
                //    PTS|=0x10;//Enable PTS_Bit4;
    }
    

void Motor_Co_En(uint duty)
    {
                /*Enable those registers you will use and set the proper PWM duty*/ 
                //    PWMDTY1=0x00;//
                //    PWMDTY2=0x00;//
                //    PWMDTY3=0x00;//
                //    PWMDTY01=duty;
                //    PWMDTY23=duty;
                
                //    PWMDTY4=0x00;
                //    PTS&=0xBF;//Disable PTS_Bit6;
                //    PTS|=0x40;//Enable PTS_Bit6;
                
                //    PWMDTY5=0x00;
                //    PTS&=0x7F;//Disable PTS_Bit7;
                //    PTS|=0x80;//Enable PTS_Bit7;
                
                    PWMDTY6=0x20; //=0xFF最大转速
                    PTS&=0xDF;//Disable PTS_Bit5;
                //    PTS|=0x20;//Enable PTS_Bit5;
                
                //    PWMDTY7=0x00;        
                //    PTS&=0xEF;//Disable PTS_Bit4;
                //    PTS|=0x10;//Enable PTS_Bit4;
    }

void Motor_OpCo_Stop(uint duty)
    {
                /*Enable those registers you will use and set the proper PWM duty*/ 
                //    PWMDTY1=0x00;//
                //    PWMDTY2=0x00;//
                //    PWMDTY3=0x00;//
                //    PWMDTY01=duty;
                //    PWMDTY23=duty;
                
                //    PWMDTY4=0xFF;
                //    PTS&=0xBF;//Disable PTS_Bit6;
                //    PTS|=0x40;//Enable PTS_Bit6;
                
                //    PWMDTY5=0x00;
                //    PTS&=0x7F;//Disable PTS_Bit7;
                //    PTS|=0x80;//Enable PTS_Bit7;
                
                    PWMDTY6=0xFF; //=0xFF保持
                //    PTS&=0xDF;//Disable PTS_Bit5;
                    PTS|=0x20;//Enable PTS_Bit5;
                
                //    PWMDTY7=0x00;        
                //    PTS&=0xEF;//Disable PTS_Bit4;
                //    PTS|=0x10;//Enable PTS_Bit4;
    }