updownmotor.c

本人s12的一部分机器人巡线程序

/*升降电机控制文件,主要实现升降电机的上升下降和停止动作,分别使用三个函数实现
    三个函数如下:
                   void Motor_Up_En(uchar duty);
                   void Motor_Dw_En(uchar duty);
                   void Motor_UpDw_Stop(uchar duty);
    
*/
void Motor_Up_En(uchar duty)
    {
                /*Enable those registers you will use and set the proper PWM duty*/ 
                //    PWMDTY1=0x00;//
                //    PWMDTY2=0x00;//
                //    PWMDTY3=0x00;//
                //    PWMDTY01=0x0000;
                //    PWMDTY23=0x0000;
                
                //    PWMDTY4=0x00;
                //    PTS&=0xBF;//Disable PTS_Bit6;
                //    PTS|=0x40;//Enable PTS_Bit6;
                
                    PWMDTY5=0x80;//0xFF上升最快
                //    PTS&=0x7F;//Disable PTS_Bit7;
                    PTS|=0x80;//Enable PTS_Bit7;
                
                //    PWMDTY6=0x00;
                //    PTS&=0xDF;//Disable PTS_Bit5;
                //    PTS|=0x20;//Enable PTS_Bit5;
                
                //    PWMDTY7=0x00;        
                //    PTS&=0xEF;//Disable PTS_Bit4;
                //    PTS|=0x10;//Enable PTS_Bit4;
   
    }
    

void Motor_Dw_En(uchar duty)
    {
                /*Enable those registers you will use and set the proper PWM duty*/ 
                //    PWMDTY1=0x00;//
                //    PWMDTY2=0x00;//
                //    PWMDTY3=0x00;//
                //    PWMDTY01=0x0000;
                //    PWMDTY23=0x0000;
                
                //    PWMDTY4=0x00;
                //    PTS&=0xBF;//Disable PTS_Bit6;
                //    PTS|=0x40;//Enable PTS_Bit6;
                
                    PWMDTY5=0x00;//0x00下降最快
                    PTS&=0x7F;//Disable PTS_Bit7;
                //    PTS|=0x80;//Enable PTS_Bit7;
                
                //    PWMDTY6=0x00;
                //    PTS&=0xDF;//Disable PTS_Bit5;
                //    PTS|=0x20;//Enable PTS_Bit5;
                
                //    PWMDTY7=0x00;        
                //    PTS&=0xEF;//Disable PTS_Bit4;
                //    PTS|=0x10;//Enable PTS_Bit4;
    }

void Motor_UpDw_Stop(uchar duty)
    {
                /*Enable those registers you will use and set the proper PWM duty*/ 
                //    PWMDTY1=0x00;//
                //    PWMDTY2=0x00;//
                //    PWMDTY3=0x00;//
                //    PWMDTY01=0x0000;
                //    PWMDTY23=0x0000;
                
                //    PWMDTY4=0x00;
                //    PTS&=0xBF;//Disable PTS_Bit6;
                //    PTS|=0x40;//Enable PTS_Bit6;
                
                //    PWMDTY5=duty;//0xFF停止电机(趋势向下)
                //    PTS&=0x7F;//Disable PTS_Bit7;
                    PWMDTY5=0xFF;//0x00停止电机(趋势向上)
                    PTS|=0x80;//Enable PTS_Bit7;
                
                //    PWMDTY6=0x00;
                //    PTS&=0xDF;//Disable PTS_Bit5;
                //    PTS|=0x20;//Enable PTS_Bit5;
                
                //    PWMDTY7=0x00;        
                //    PTS&=0xEF;//Disable PTS_Bit4;
                //    PTS|=0x10;//Enable PTS_Bit4;
    }