taskstart.c

本人s12的一部分机器人巡线程序

/*修改记录:
    版本:V1.00
    日期:2008-06-07 03:59
    修改原因: 适应新的地图查询方法(见ZQ_Run();)
    修改位置: 对进入ZQ_Run();函数的条件进行了更多的限制,要求全部任务都运行完成才查询地图的下个点
              防止一个段时间任务的完成开启地图查询导致一个长时间任务被打乱 
*/
#include "includes.h"
#define EXT extern
#include "main.h"
#include "ZQ_TaskStart_Vardef.C"
#pragma CODE_SEG TaskStartCode		//save the TaskStart code in banked flash
void TaskStart(TASKDATA* pdata);

BOOLEAN Key_TaskStart_EN;//开始任务执行允许

void TaskStart(TASKDATA* pdata)   //主任务 
{
	#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR cpu_sr;
	#endif

	INT8U err;
	uchar i=0;
  Key_TaskStart_EN=TRUE;
  Follow_Start=FALSE;
  Key_TaskSwerve_EN=FALSE;
  Key_TaskSnatch_EN=FALSE;
  Key_TaskUpdown_EN=FALSE;
	key_TaskSpreadShort_EN=FALSE;	
	
	
	RTICTL = 0x48;//98Hz RTI ticks
	CRGINT |=0x80;
  OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);//开机自动延时1秒
	for(;;)
	{
        OS_ENTER_CRITICAL();
/*Wait all task complete*/        
    if((Key_TaskStart_EN==TRUE)&&(Follow_Start==FALSE)&&(Key_TaskSwerve_EN==FALSE)&&
       (Key_TaskSnatch_EN==FALSE)&&(Key_TaskUpdown_EN==FALSE)&&(key_TaskSpreadShort_EN==FALSE))
      {
        ZQ_Run();
        Key_TaskStart_EN=FALSE;//使任务运行条件不成立      
      }    
        OS_EXIT_CRITICAL();
    OSTimeDly(5);
	}
}

#pragma CODE_SEG DEFAULT