int2sen1.m

来自「内模控制器（IMC）工具箱。包括参数整定、PID控制器参数转换等」· M 代码 · 共 17 行

function [f]=int2sen1(x,y,E,signo,w,n,Mp,p,m,q,qf,qd,pds)
e=E(2);

if n > 0
 s=sqrt(-1)*x(n);
elseif n == 0
 s=sqrt(-1)*w;
end
plant=eval(p);
model=eval(m);
cont=eval(q);
qd_part=eval(qd);
pd=eval(pds);
f=signo*abs(pd*(1-model*cont*qd_part)/(s*(1+(plant-model)*cont*qd_part)));% Integrated sensitivity function

												% objective function