mpasub.c

LPC2103两轴步进电机控制程序,带加减速,一路脉冲+方向输出、继电器延时、报警,三菱FX系列通信兼容RS232(9600,1,0.1)

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*---------------------------------------------------*
*  功能描述:	初始化、基本函数、中断等			*
*---------------------------------------------------*/

#include "mpa101.h"

extern U16 times_500ms;
extern U16 DREG[MAXDREG];
extern volatile S32 count;
extern volatile U32 count1;
extern volatile U32 indistance;
volatile U8 bit_a1,bit_a2,bit_b1,bit_b2;
/*------------------------------------------*/
/* Function   : system_init					*/
/* Description: 初始化，IO设定中断设定		*/
/*------------------------------------------*/
void system_init(void)
{
	UARTMODE uart0_set;

	SCS = 0x01;				// 端口0选择快速GPIO
	FIO0MASK = 0x00008073; 	// 0000 0000 0000 0000 1000 0000 0111 0011
//	FIO0DIR =  0xfe007a88; 	// 1111 1110 0000 0000 0111 1010 1000 1000
	FIO0DIR =  0xfe007b80; 	// 1111 1110 0000 0000 0111 1011 1000 0000
							// 1514 1312 1110 0908 0706 0504 0302 0100		
// 	PINSEL0=0x480015a5; 	// 0100 1000 0000 0000 0001 0101 1010 0101;
 	PINSEL0=0x40001505; 	// 0100 0000 0000 0000 0001 0101 0000 0101;
							// 3130 2928 2726 2524 2322 2120 1918 1716		
  	PINSEL1=0x00000001; 	// 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000;
	IO0DIR =0xfe007b88; 	// 1111 1110 0000 0000 0111 1010 1000 1000  0:IN 1:OUT
//	IO0DIR =0x00000000;
	//FIO0SET = Y3|Y4|Y5|Y6|Y7|Y8;
	FIO0CLR = Y3|Y4|Y5|Y6|Y7|Y8;
	xinit();

  	T3PR = 0;	   						// 设置定时器分频为100分频，得160000Hz
  	T3MCR = 0x03;   					// 匹配通道0匹配中断并复位T0TC
  	T3MR0 = 320;   						// 比较值  16000k/100/160=1ms
  	T3TCR = 0x03;   					// 启动并复位T0TC
  	T3TCR = 0x01; 

	// 设置串口参数
	uart0_set.datab = 7;				// 7位数据长(8位数据长)
	uart0_set.stopb = 1;				// 1位停止
	uart0_set.parity = 2;				// 偶校验(无校验)
	UART0_Ini(9600,uart0_set);
	U0IER = 0x01;						// 使能接收中断
	FM25X_Init(2000000);
	
	VICIntSelect = 0x00;	          	// 所有中断通道设置为IRQ中断
	// 设置定时器2中断IRQ
	VICVectCntl2 = 0x20|26;	          	// 定时器0中断通道分配最高优先级
	VICVectAddr2 = (int)IRQ_Timer2; 	// 设置中断服务程序地址向量 
	// 设置定时器0中断IRQ
	VICVectCntl3 = 0x20|4;           	// 定时器1中断通道分配优先级
	VICVectAddr3 = (int)IRQ_Timer0; 	// 设置中断服务程序地址向量 
	// 设置定时器1中断IRQ
	VICVectCntl4 = 0x20|5;           	// 定时器1中断通道分配优先级
	VICVectAddr4 = (int)IRQ_Timer1; 	// 设置中断服务程序地址向量 
	// 设置串口中断IRQ
	VICVectCntl5 = 0x20|6;
	VICVectAddr5 = (int)IRQ_UART0;
	// 设置定时器3中断IRQ
	VICVectCntl0 = 0x20|27;	          	// 定时器0中断通道分配最高优先级 0x20+ch
	VICVectAddr0 = (int)IRQ_Timer3; // 设置中断服务程序地址向量 
	// 设置外部输入0中断IRQ
	EXTMODE = 0x01;						// 边缘触发
	EXTPOLAR = 0x01;					// 上升沿有效
	VICVectCntl1 = 0x20|14;           	// 外部中断输入2中断通道分配优先级
	VICVectAddr1 = (int)IRQ_Eint0; 	// 设置中断服务程序地址向量 
	EXTINT = 0x01;
/*	// 设置SPI0中断IRQ
	S0SPCR = 0x90;						// SPI从模式
	VICVectCntl2 = 0x20|10;				// SPI0通道分配到IRQ slot 0，即优先级最高
	VICVectAddr2 = (int)SPI0_Handler;	// 设置SPI0中断向量地址	
	// 设置定时器0中断IRQ
	VICVectCntl3 = 0x20|4;	          	// 定时器0中断通道分配最高优先级 0x20+ch
	VICVectAddr3 = (int)Timer0_Handler; // 设置中断服务程序地址向量 
	// 设置外部输入2中断IRQ
	EXTMODE |= 0x04;					// 边缘触发
	EXTPOLAR = 0x00;					// 下降沿有效
	VICVectCntl4 = 0x20|16;           	// 外部中断输入2中断通道分配优先级
	VICVectAddr4 = (int)Eint2_Handler; 	// 设置中断服务程序地址向量 
	EXTINT |= 0x04;
	// 使能中断 EINT2->TIMER1->TIMER1
*/
	VICIntEnable = (1<<4)|(1<<5)|(1<<6)|(1<<26)|(1<<27)|(1<<14);
	IRQEnable();						// 打开IRQ中断
}

//------------------------------------------//
// Function   : IRQ_Timer3					//
// Description: 中断 1ms	 					//
//------------------------------------------//
void __irq IRQ_Timer3(void)
{
	U32 bak;
		
	bak = VICIntEnable;				// 备份当前VICIntEnable的值
	VICIntEnClr = (1<<27)|(1<<14)|(1<<4)|(1<<5)|(1<<26)|(1<<6);	// 禁止当前优先级中断及低优先级中断
	VICVectAddr = 0x00;				// 清除中断逻辑，以便VIC可以响应更高优先级IRQ中断
	
	bit_a1 = bit_a2;
	bit_b1 = bit_b2;
	bit_a2 = (U8)((FIO0PIN&IN1) >> 10);
	bit_b2 = (U8)((FIO0PIN&IN10) >> 24);
	if((bit_a1^bit_a2)||(bit_b1^bit_b2)){
		if((bit_a1^bit_b2)&(~(bit_a2^bit_b1))){
			count--;
		}else if((bit_a2^bit_b1)&(~(bit_a1^bit_b2))){
			count++;
		}
		count1 = abs(count);
		if(WF6){
			if(count1>=indistance){Y_Stop();CLRF6();}
		}
	}
	//count1++;
	T3IR  = 0x01;					// 打开MR2中断
	VICIntEnable = bak;
}

/*------------------------------------------*/
/* Function   : IRQ_Eint0					*/
/* Description: 外部中断处理				*/
/*------------------------------------------*/
void __irq IRQ_Eint0(void)
{
	uint32 bak;
	
	bak = VICIntEnable;
	VICIntEnClr = (1<<14)|(1<<4)|(1<<5)|(1<<26)|(1<<6);;
	VICVectAddr = 0x00;
	
	if(WF4){
		CLRF4();
		Y_Stop();
	}else{
		SETF5();
	}
	
	EXTINT = 0x01;
	VICIntEnable = bak;
}

/*------------------------------------------*/
/* Function   : IRQ_Eint2					*/
/* Description: 外部中断处理					*/
/*------------------------------------------*/
/*void _IRQ_Eint2(void)
{
	uint32 bak;
	
	bak = VICIntEnable;						// 备份当前VICIntEnable的值
	VICIntEnClr = (1<<4)|(1<<5)|(1<<16);	// 禁止当前优先级中断及低优先级中断
	VICVectAddr = 0x00;						// 清除中断逻辑，以便VIC可以响应更高优先级IRQ中断
//	if(!save_time) save_flag = 1;
	EXTINT = 0x04;
	VICIntEnable = bak;
}*/

/*------------------------------------------*/
/* Function   : DelayMs						*/
/* Description: 延时							*/
/*------------------------------------------*/
void DelayMs(U32 dly)
{
	U32  i;
  	for (; dly>0; dly--){
  		SendRS();
		if(FIO0PIN&WDI) FIO0CLR = WDI; else FIO0SET = WDI;
      	for (i=0; i<6410; i++);
	}
}