motion.h

LPC2103两轴步进电机控制程序,带加减速,一路脉冲+方向输出、继电器延时、报警,三菱FX系列通信兼容RS232(9600,1,0.1)

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*  功能描述: X轴脉冲输出控制(T0发脉冲、T2控制加减速)		*
*			Y轴脉冲输出控制(T1发脉冲、T2控制加减速)		*
*	输出: 											*
*	输入: 											*
*	参数:											*
*---------------------------------------------------*/
#ifndef __MOTION_H 
#define __MOTION_H

#include "mpa101.h"
//#include "config.h"

#define CW			0
#define CCW			1
#define CP_STOP		0
#define CP_UP		1
#define CP_STAND	2
#define CP_DOWN		3
#define MAXSPEED	200000	// Hz
#define PCLK		8000000	// 16MHz/2

typedef struct 
{
	U32	lowsp;		// 起步速度Hz
	U32	upsp;		// 加速度Hz/s
	U32	downsp;		// 减速度Hz/s
	U32	hisp;		// 最高速度Hz
	U32	distance;	// 脉冲数
	U32	dir;		// 运行方向
	U8  mode;		// 定长模式=0,速度模式=1
}MOTIONPARA; 

extern void xinit(void);				// X轴Y轴初始化
extern U8 X_Motion(MOTIONPARA para);	// X轴开始运行
extern void X_Stop(void);				// X轴紧急停止
extern void X_Stop2(void);				// X轴减速停止
extern U8 X_Status(void);				// 读取X轴状态
extern U8 Y_Motion(MOTIONPARA para);	// Y轴开始运行
extern void Y_Stop(void);				// Y轴紧急停止
extern void Y_Stop2(void);				// Y轴减速停止
extern U8 Y_Status(void);				// 读取Y轴状态
extern void  __irq IRQ_Timer0(void);
extern void  __irq IRQ_Timer1(void);
extern void  __irq IRQ_Timer2(void);
extern volatile U32 xdistance_count;	// 输出脉冲计数器

#endif