说明-rt6.txt

用于系统跟踪的程序

里面有4个函数，

1 毕设的6点算法，接口和其他的完全一样，函数名称RT6
2 求逆的函数
3 R矩阵转成欧拉角
  alpha  绕X轴的转角
  beta   绕Y轴的转角
  gama   绕Z轴的转角
定义是：逆着轴看顺时针旋转为正角度


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4 将一个方格子，从它所在的世界坐标系转换到以他自身为xy平面的坐标系。
   第一组参数是这四个点在天花板坐标系下的坐标
   第二组参数是这四个点在以自身方格子为xy平面的坐标系下的坐标   

坐标格式与以前的temp_C之类的一样，result存放计算结果，为天花板转到墙上方格子的RT

调用示例：

	double Ceiling[]={10, 10, 10, 10,
		          20 ,20 ,80 ,80,
  		          30 ,90 ,90 ,30,
		          1,1,1,1

	};	

        double Wall[]={0,60,60,0,
 		       0,0,60,60,
          	       0,0,0,0,
		       1,1,1,1
                	};



	Ceiling_to_Wall(Ceiling,Wall,4,result);

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extern "C" _declspec(dllimport) void  RT6(double temp_K[],double temp_C[], double temp_A[],int NumOfPoint,double result[12]);

extern "C" __declspec(dllimport)  void  GetInverse(double src[12],double inverse[12])

extern "C" __declspec(dllimport)  void getEulerAngleFromRMatrix(double R[9],double& alpha,double& beta,double& gama)

extern "C" __declspec(dllimport)  void  Ceiling_to_Wall(double Ceiling_Coordinate[],double Wall_Coordinate[],int NumOfPoint,double result[12]);