iniciar_variaveis.m

是一个在matlab下的机器人运动仿真的软件

function Iniciar_variaveis


global teta1 teta4 teta5 teta6 d2 d3 d4 l1 Px Py Pz tetaf tetap y_joy_anteriord2 z_joy_anteriord3 y_joy_anteriorteta1
global flag_joystick  y_joy_anteriorteta4 y_joy_anteriorteta5 y_joy_anteriorteta6 x_joyantesPx y_joyantesPy z_joyantesPz


% daqregister('Joy')  
flag_joystick=1;

teta1=0;
teta4=pi/2;   %punho
teta5=0;   %punho direito
teta6=0;  %punho esquerdo
d2=90;  %0->  180 valor maximo
d3=125;   %0-> 250 valor maximo
d4=25;    %valor considerado no desenho