plortozhijiao.m

粒子群(PSO)路径规划。这个是一个局部路径规划

%---------将极坐标转换到直角坐标---------------------
function [x,y] = plorTozhijiao(a,b)
%--声明全局变量-------
global curpoint;
%--
x = curpoint(1) + a*cos(b);
y = curpoint(2) + a*sin(b);