poly_cross.m
来自「粒子群(PSO)路径规划。这个是一个局部路径规划」· M 代码 · 共 23 行
M
23 行
%------判断多边形是否相交函数--------------------------
function result = poly_cross(poly1x,poly1y,poly2x,poly2y)
result = false;
for i = 1:(length(poly1x)-1)
x1 = poly1x(i);
y1 = poly1y(i);
x2 = poly1x(i+1);
y2 = poly1y(i+1);
for j = 1:(length(poly2x)-1)
x3 = poly2x(j);
y3 = poly2y(j);
x4 = poly2x(j+1);
y4 = poly2y(j+1);
if line_cross(x1,y1,x2,y2,x3,y3,x4,y4)
result = true;
return;
end
end
end
%ptr00=p1+nP1-1,ptr01=p1,i=0; i <nP1; i++,ptr00=ptr01,ptr01++
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