converttopolar.m

一个用粒子群做的路径规划。功能比较简单

%极坐标变换，讲x,y变换到极坐标中，极坐标中的半径为a,角度为b
function [a,b]=trans(x,y) 

a = sqrt(x^2+y^2); 

if x>0 
    b = asin(y/a); 
    if b<0 
        b = 360-d; 
    end 
else 
    b = 180-asin(y/a); 
end