initx.m

一个用粒子群做的路径规划。功能比较简单

%----------初始化x----------------------------------------
function x = initX()
%--声明全局变量--
global Qmax;
global m;
global Kmax
global curpoint;
global segR;
%---

for q = 1:Qmax
   for j=1:m
      for k=1:Kmax
            x(j) = rand(1)*2*pi; %x初始化公式
            
            %如果j是1的话就将curpoint赋值给purPoint
            %如果不是的话讲将前一个的tempPoint赋值给purPoint
            if 1 == j
                purPoint = curpoint;
            else
                purPoint = tempPoint;
            end
            
            %将极坐标转换为直角坐标
            [tempPoint(1),tempPoint(2)]=plorTozhijiao(j*segR,x(j));
            
            %判断这个点和前面的点是否相同
            if Conn(purPoint(1),purPoint(2),...
                    tempPoint(1),tempPoint(2)) == true
                break;
            end
            
       end
   end
   
   %如果k足够小，说明初始化的x是可以连通的跳出循环,直接返回x
   if k<=Kmax
       return ;
   end
end

disp('初始化x失败');