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C51 COMPILER V6.12 CAN_SELF 06/19/2008 15:31:11 PAGE 1
C51 COMPILER V6.12, COMPILATION OF MODULE CAN_SELF
OBJECT MODULE PLACED IN .\can_self.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE .\can_self.c DEBUG OBJECTEXTEND
stmt level source
1 /**************************************************************************************
2 项 目：基于CAN总线的收发通信（节点1）
3 说 明：主程序部分
4 功 能：CAN总线上挂接两个节点，当其中一个节点（节点1）的按键按下时，除了自身的数码管1、2
5 显示加一，还向节点2发送一个远程帧；节点2接收到远程帧后想总线发送一个数据帧，如果
6 节点2的按键被按下时，除了自身的数码管1、2显示加一，还会向总线发送数据帧，使得节点
7 2的数码管3、4显示与其保持一致。
8 // CAN主要参数: PeliCAN模式，扩展帧EFF模式
9 // 29位标示码结构：发送一个远程帧
10 // 本节点的接收代码寄存器值: 0x55,0x22,0x33,0x44
11 // 本节点的屏蔽代码寄存器值：0x00,0xff,0x00,0xff;可以接收节点2的数据
12 // 目的节点地址：0x11,0x22,0x33,0x44;可以被节点1接收
13 模 块：can_self.c
14 作 者：特 权
15 时 间：08.6.17.
16 **************************************************************************************/
17 /***感谢PIAE工作组提供的源码，这里特权根据自己的编程习惯做了一些修改并添加详细注释***/
18
19 #include <reg52.h>
20 #include <intrins.h>
21 #include "define.h"
22
23 ///////////////////////////////////////////////
24 //函数：inter0_key (外部中断INT0)
25 //说明：INT0按键为计数按键
26 // 每按下一次键，计数值加一
27 //入口：按键中断
28 //返回：按键加一
29 ///////////////////////////////////////////////
30 void inter0_key(void) interrupt 0
31 {
32 1 EA = 0; //关闭中断
33 1 Txd_data++; //计数结果增1，即待发送的数据增1
34 1 TXD_flag = 1; //发送数据标志位置位，即重新发送数据以更新数码管的显示数值
35 1 EA = 1; //重新开启中断
36 1 }
37
38 ///////////////////////////////////////////////
39 //函数：inter1_can_rxd (外部中断INT1)
40 //说明：接收数据函数，在中断服务程序中调用
41 //入口：无
42 //返回：无
43 ///////////////////////////////////////////////
44 void inter1_can_rxd( void ) interrupt 2
45 {
46 1 uchar state;
47 1
48 1 EA = 0; //关CPU中断
49 1 IE1 = 0; //由于是中断INT1是电平触发方式，所以需要软件将INT1的中断请求标志IE0清零
50 1
51 1 state = IR; //IR为SJA1000的中断寄存器
52 1 if( state & 0x01) //若IR.0=1--接收中断
53 1 { //接收数据帧
54 2 RX_buffer[0] = RBSR0;
55 2 RX_buffer[1] = RBSR1;
C51 COMPILER V6.12 CAN_SELF 06/19/2008 15:31:11 PAGE 2
56 2 RX_buffer[2] = RBSR2;
57 2 RX_buffer[3] = RBSR3;
58 2 RX_buffer[4] = RBSR4;
59 2 RX_buffer[5] = RBSR5;
60 2 RX_buffer[6] = RBSR6;
61 2 RX_buffer[7] = RBSR7;
62 2 RX_buffer[8] = RBSR8;
63 2 RX_buffer[9] = RBSR9;
64 2 RX_buffer[10] = RBSR10;
65 2 RX_buffer[11] = RBSR11;
66 2 RX_buffer[12] = RBSR12;
67 2 RXD_flag = 1; //接收标志置位，以便进入接收处理程序
68 2 CMR = 0x04; //CMR.2=1--接收完毕，释放接收缓冲器
69 2 state = ALC; //释放仲裁随时捕捉寄存器（读该寄存器即可）
70 2 state = ECC; //释放错误代码捕捉寄存器（读该寄存器即可）
71 2 }
72 1
73 1 IER = 0x01; // IER.0=1--接收中断使能
74 1 EA = 1; //重新开启CPU中断
75 1 }
76
77 ///////////////////////////////////////////////
78 //函数：main
79 //说明：主函数
80 //入口：无
81 //返回：无
82 ///////////////////////////////////////////////
83 void main(void)
84 {
85 1 init_mcu();
86 1 init_sja1000();
87 1 while(1)
88 1 {
89 2 rxd_deal(); //接收处理程序
90 2 txd_deal(); //发送处理程序
91 2 led_show(0,Txd_data); //数码管1-2显示发送数据子程序
92 2 led_show(1,Rxd_data); //数码管3-4显示接收数据子程序
93 2 }
94 1 }
95
96 ///////////////////////////////////////////////
97 //函数：init_mcu
98 //说明：单片机I/O口初始化
99 // 主要是各中断寄存器的初始化
100 //入口：无
101 //返回：无
102 ///////////////////////////////////////////////
103 void init_mcu(void)
104 {
105 1 SJA_RST = 1; //CAN总线复位管脚复位无效
106 1 SJA_CS = 0; //CAN总线片选有效
107 1 EX1 = 1; //开MCU外部中断INT1
108 1 IT1 = 0; //MCU外部中断INT1设置为电平触发，该中断口连接CAN总线接收中断口
109 1 IT0 = 1; //MCU外部中断INT0设置为下降沿触发
110 1 EX0 = 1; //开MCU外部中断INT0
111 1 EA = 1; //开MCU总中断
112 1 SJA_CS = 1; //CAN总线片选无效，使得对数据总线的操作不会影响SJA1000。
113 1 }
114
115 ///////////////////////////////////////////////
116 //函数：init_sja1000
117 //说明：独立CAN控制器SJA1000的初始化
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118 //入口：无
119 //返回：无
120 ///////////////////////////////////////////////
121 void init_sja1000(void)
122 {
123 1 uchar state;
124 1 uchar ACRR[4];
125 1 uchar AMRR[4];
126 1
127 1 // 接收代码寄存器
128 1 ACRR[0] = 0x55;
129 1 ACRR[1] = 0x22;
130 1 ACRR[2] = 0x33;
131 1 ACRR[3] = 0x44;
132 1
133 1 // 接收屏蔽寄存器
134 1 AMRR[0] = 0x00;
135 1 AMRR[1] = 0Xff;
136 1 AMRR[2] = 0x00;
137 1 AMRR[3] = 0xff;
138 1
139 1 // 使用do--while语句确保进入复位模式
140 1 do
141 1 {
142 2 MODR = 0x09; // 设置MOD.0=1--进入复位模式，以便设置相应的寄存器
143 2 state = MODR;
144 2 }
145 1 while( !(state & 0x01) );
146 1
147 1 // 对SJA1000部分寄存器进行初始化设置
148 1 CDR = 0x88; // CDR为时钟分频器，CDR.3=1--时钟关闭, CDR.7=0---basic CAN, CDR.7=1---Peli CAN
149 1 BTR0 = 0x31; // 总线定时寄存器0 ；总线波特率设定
150 1 BTR1 = 0x1c; // 总线定时寄存器1 ；总线波特率设定
151 1 IER = 0x01; // IER.0=1--接收中断使能； IER.1=0--关闭发送中断使能
152 1 OCR = 0xaa; // 配置输出控制寄存器
153 1 CMR = 0x04; // 释放接收缓冲器
154 1
155 1 // 初始化接收代码寄存器
156 1 ACR0 = ACRR[0];
157 1 ACR1 = ACRR[1];
158 1 ACR2 = ACRR[2];
159 1 ACR3 = ACRR[3];
160 1
161 1 // 初始化接收屏蔽寄存器
162 1 AMR0 = AMRR[0];
163 1 AMR1 = AMRR[1];
164 1 AMR2 = AMRR[2];
165 1 AMR3 = AMRR[3];
166 1
167 1 // 使用do--while语句确保退出复位模式
168 1 do
169 1 {
170 2 MODR = 0x08; //MOD.3=0--双滤波器模式
171 2 state = MODR;
172 2 }
173 1 while( state & 0x01 );
174 1 }
175
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