y_qua.m

惯性导航系统传递对准系统模型程序

function Y=Y_qua(q)
Y=[-q(1+1) -q(2+1) -q(3+1)
    q(0+1)  q(3+1) -q(2+1)
   -q(3+1)  q(0+1)  q(1+1)
    q(2+1) -q(1+1)  q(0+1)];