wenn_wien.m

惯性导航系统传递对准系统模型程序

function [wenn,wien]=wenn_wien(phi,v) % get wenn and wien
    global Re e wie;
    Rn = Re*(1+e*sin(phi)*sin(phi));%地球长半轴；
    Rm= Re*(1-2*e+3*e*sin(phi)*sin(phi));%地球短半轴；
    wenn = [-v(2)/Rm
            v(1)/Rn
            v(1)*tan(phi)/Rn];%导航系在地球系中的运动速度；
    wien = [0.0
            wie*cos(phi)
            wie*sin(phi)];%地球自传角速度在导航系中的分解；