dcm2eulr.asv

惯性导航系统传递对准系统模型程序

function eul_vect = dcm2eulr(DCMbn)
  if nargin<1,error('insufficient number of input arguments'),end
%欧拉角和方向余弦阵之间的转换关系；DCMnb阵是载体系和导航系间的方向余弦阵；
  phi = atan(DCMbn(3,2)/DCMbn(3,3));
  theta = asin(-DCMbn(3,1));
  psi = atan2(DCMbn(2,1),DCMbn(1,1));

  eul_vect = [phi theta psi]';