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走迷宫的智能小车

///////////////////////////////舵机控制方法//////////////////////////////////
//舵机控制数据命令包括两个值一个是最终到达的旋转终止角度,另外一个是速度范围0-255,
//255代表最大速度,MG995舵机速度是0.2秒60度,0代表最小速度设定为2.55秒每60度
//255减去速度参数 . 比如转动30度,速度参数200,255-200=55,代表550MS完成60度角度
//550MS/60=9.16MS运行一度,30度,时间30*9.16=275,舵机20MS一个周期,275/20=13.75个周期
//完成动作.一共要转动30度,每周期转动:30/13.75=2.18,每度11.11US,2.18*11.11=24.24US
//定时器1.0US为计数单位,24.24/1.0=24.24,每20MS一个周期每次改变数字计数器24,
//改变14个周期完成60度.另外还要考虑角度是增加还是减少.计算出来有小数点,以及误差,
//在最末尾的时候补足角度.计算出最终计数器数字,程序在中断里面自动按照计算出来的
//改变步进时间以及步进次数进行逼近,当和运行到计算最终数据时停止,中断里面每个周期
//都将查询角度数据是否被改变
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///////////////////////舵机控制数据结构///////////////////////////////////

unsigned  int 	PWMbuff[8];	//舵机控制寄存器
unsigned  int 	PWMangle[8];	//计算出的最终到达角度计数器数据=500+(角度*111111)/10000	
unsigned  int 	PWMvalue[8];	//每周期改变的计数器数值