📄 mouse_drive.c
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#include "Mouse_Drive.h"
void Delay(unsigned long d);
void WheelPulseIni(void);
void GPIO_Port_A_ISR(void);
void GPIO_Port_B_ISR(void);
void Timer0Ini(void);
void PwmPercent(int32 percent);
void SendInfrared(uint32 frequency);
void ForbidInfrared(void);
void LeftWheelRun(int sel);
void RightWheelRun(int sel);
void SysTickIni(void);
void SysTick_ISR(void);
void wheeljamcheck(void);
void wheelJamdispose(void);
void MouseRUNIni( int run,int puls,int percent);
void Go_Ahead(uint32 n);
void Turnleft(void);
void Turnright(void);
void Turn180L(void);
void Turn180R(void);
void MouseRUN( int run);
void Timer1Ini(void);
void Timer1A_ISR(void);
void map_xy(void);
void MappulseClear(void);
void Check_Infrared(void);
void Judge(uint32 State);
void MicroMouseInit(void);
uint32 CheckKey(void);
void LEDDisplay(uint32 number,uint32 option);
void DirDisplay(void);
/*PA*/
#define SPEED_PULSE_R GPIO_PIN_0
#define STATE_L GPIO_PIN_1
#define STATE_F GPIO_PIN_2
#define STATE_R GPIO_PIN_3
#define RWC2 GPIO_PIN_4
#define LWC2 GPIO_PIN_5
/*PB*/
#define PWM GPIO_PIN_0 //PWM0
#define SPEED_PULSE_L GPIO_PIN_1
//#define INF_SEND_R GPIO_PIN_2
#define KEY GPIO_PIN_3
#define RWC1 GPIO_PIN_4
#define LWC1 GPIO_PIN_5
#define INF_SEND GPIO_PIN_6 //PWM1
#define LED5 GPIO_PIN_7
//PC
#define LED1 GPIO_PIN_3
#define LED2 GPIO_PIN_0
#define LED3 GPIO_PIN_1
#define LED4 GPIO_PIN_2
RUN_DATA g_Run = {0,0,0,0,0,0,0,STOP,1,0x11,50};
CHECK_MAZE Check_Maze_State[2]={0};
MAZEMAP MAP = {1,1,0,10,10};
uint32 goahead = 0;
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称：Delay
// 函数功能：延时数量为 d 个指令周期。
// 输入参数：d，将要延时的时间数。
//------------------------------------------------------------------------------------
void Delay(unsigned long d)
{
for(;d;d--);
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称: WheelPulseIni
// 函数功能: 轮子脉冲检测初始化。
//
//------------------------------------------------------------------------------------
void WheelPulseIni(void)
{
// 配置引脚为输入
GPIODirModeSet(GPIO_PORTA_BASE, SPEED_PULSE_R, GPIO_DIR_MODE_IN);
GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE, SPEED_PULSE_L, GPIO_DIR_MODE_IN);
// 配置引脚下降沿和上升沿触发中断
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTA_BASE,SPEED_PULSE_R,GPIO_BOTH_EDGES);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE,SPEED_PULSE_L,GPIO_BOTH_EDGES);
// 初始化禁止引脚输入中断
//GPIOPinIntDisable(GPIO_PORTA_BASE,SPEED_PULSE_R);
//GPIOPinIntDisable(GPIO_PORTB_BASE,SPEED_PULSE_L);
// 使能引脚输入中断
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTA_BASE,SPEED_PULSE_R);
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTB_BASE,SPEED_PULSE_L);
// 使能GPIO PA口和GPIO PB口中断
IntEnable(INT_GPIOA);
IntEnable(INT_GPIOB);
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称: GPIO_Port_A_ISR
// 函数功能: 右轮检测脉冲中断处函数
//
//------------------------------------------------------------------------------------
void GPIO_Port_A_ISR(void)
{
uint8 IntStatus;
IntStatus = GPIOPinIntStatus(GPIO_PORTA_BASE,true); // 读PA口中断状态
if(IntStatus&SPEED_PULSE_R) // 是否为左轮脉冲中断
{
GPIOPinIntClear(GPIO_PORTA_BASE,SPEED_PULSE_R); // 清中断
if(g_Run.MouseStop)
LEDDisplay(5 , 2); // 车体停止后，如果轮子转动则闪烁LED
g_Run.RightTime = g_Run.SysTick; // 计录当前系统(相对)时钟
if(g_Run.COM_Run == GO_ON)
{
MAP.rightpulse ++;
}
g_Run.RightPulse++; // 脉冲加1计数
if( g_Run.RightPulse>=g_Run.PulseCount) // 脉冲计数已满或溢出
if( !(g_Run.WheelStop&0x01)) // 轮子为转动状态则将其停止
{
RightWheelRun(0); // 右轮停止
g_Run.RightPulse -= g_Run.PulseCount; // 脉冲计数清零
//g_Run.RightPulse = 0;
}
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称: GPIO_Port_B_ISR
// 函数功能: 左轮检测脉冲中断处函数
//
//------------------------------------------------------------------------------------
void GPIO_Port_B_ISR(void)
{
unsigned char IntStatus;
IntStatus = GPIOPinIntStatus(GPIO_PORTB_BASE,true); // 读PA口中断状态
if(IntStatus&SPEED_PULSE_L) // 是否为右轮脉冲中断
{
GPIOPinIntClear(GPIO_PORTB_BASE,SPEED_PULSE_L); // 清中断
if(g_Run.MouseStop)
LEDDisplay(1, 2); // 车体停止后，如果轮子转动则闪烁LED
g_Run.LeftTime = g_Run.SysTick; // 计录当前系统(相对)时钟
if(g_Run.COM_Run == GO_ON)
{
MAP.leftpulse++;
}
g_Run.LeftPulse++; // 脉冲加1计数
if(g_Run.LeftPulse>=g_Run.PulseCount) // 脉冲计数已满或溢出
if(!(g_Run.WheelStop&0x10)) // 轮子为转动状态则将其停止
{
LeftWheelRun(0); // 左轮停止
g_Run.LeftPulse -= g_Run.PulseCount; // 脉冲计数清零
//g_Run.LeftPulse = 0;
}
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称: Timer0Ini
// 函数功能: 定时器0初始化。
//
//------------------------------------------------------------------------------------
void Timer0Ini(void)
{
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0); // 使能定时器0模块
GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE, LWC1|RWC1 , GPIO_DIR_MODE_OUT); // 控制引脚输出
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, LWC1|RWC1 , 0xff); // GPIO输出高电平
GPIODirModeSet(GPIO_PORTA_BASE, LWC2|RWC2 , GPIO_DIR_MODE_OUT); // 控制引脚输出
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, LWC2|RWC2 , 0xff); // GPIO输出高电平
GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE, PWM | INF_SEND, GPIO_DIR_MODE_HW);
/* 定时器配置*/
TimerConfigure(TIMER0_BASE,TIMER_CFG_16_BIT_PAIR
|TIMER_CFG_A_PWM|TIMER_CFG_B_PWM); // 16位PWM输出
/*PWM*/
TimerControlLevel(TIMER0_BASE,TIMER_A,true); // PWM初始化有效信号为低电平
TimerLoadSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,40000);
TimerMatchSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,20000); // 设置占空比
TimerEnable(TIMER0_BASE,TIMER_A); // 使能定时器A
/*INF_SEND*/
TimerControlLevel(TIMER0_BASE,TIMER_B,true); // PWM初始化有效信号为低电平
TimerDisable(TIMER0_BASE,TIMER_B); // 禁止定时器
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称: PwmPercent
// 函数功能: 设置占空比。
//
//------------------------------------------------------------------------------------
void PwmPercent(int32 percent)
{
int32 LoadValue;
LoadValue = (int32)400*percent;
TimerMatchSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,LoadValue); // 设置占空比
//g_Run.percent = percent;
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称: SendInfrared
// 函数功能: 发送红外线。
// 输入参数: frequency,红外线调制频率
//------------------------------------------------------------------------------------
void SendInfrared(uint32 frequency)
{
uint32 LoadValue;
if(frequency == 38000)
LoadValue = 263;
else
LoadValue = (uint32)10000000/frequency;
TimerLoadSet(TIMER0_BASE,TIMER_B,LoadValue*2);
TimerMatchSet(TIMER0_BASE,TIMER_B,LoadValue); // 设置占空比
TimerEnable(TIMER0_BASE,TIMER_B); // 使能定时器B
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称: ForbidInfrared
// 函数功能: 禁止发送调制红外线。
//
//------------------------------------------------------------------------------------
void ForbidInfrared(void)
{
TimerDisable(TIMER0_BASE,TIMER_B); // 禁止定时器
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称: LeftWheelRun
// 函数功能: 左轮控制函数。
// 输入参数: sel，选择轮子的控制方式：0为停止，1为轮子向前，2为轮子向后。
// percen，占空比，其最大值为99，最小值为1，对于轮子的停止控制该参数无效。
//------------------------------------------------------------------------------------
void LeftWheelRun(int sel)
{
switch(sel)
{
/*轮子停止转动*/
case 0:
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,LWC2, 0xff); // 控制引脚输出高电平
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,LWC1, 0xff); // GPIO输出高电平
g_Run.WheelStop |= 1<<4; // 标记当前状态为停止
break;
/*左轮向前*/
case 1:
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,LWC2, 0xff); // PA4输出高电平
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,LWC1, 0x00); // GPIO输出高电平
g_Run.WheelStop &= 0xef; // 向前运行
g_Run.WheelStop |= 0x80;
break;
/*左轮向后*/
case 2:
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,LWC2, 0x00); // PA4输出低电平
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,LWC1, 0xff); // GPIO输出高电平
g_Run.WheelStop &= 0x6f; // 向后运行
break;
case 3:
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,LWC2, GPIOPinRead(GPIO_PORTA_BASE,LWC2)^LWC2); // PA4输出低电平
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,LWC1, GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,LWC1)^LWC1); // GPIO输出高电平
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称: RightWheelRun
// 函数功能: 右轮控制函数。
// 输入参数: sel，选择轮子的控制方式：0为停止，1为轮子向前，2为轮子向后。
// percen，占空比，其最大值为99，最小值为1，对于轮子的停止控制该参数无效。
// 全局变量: g_Run.WheelStop，标记当前状态。
//------------------------------------------------------------------------------------
void RightWheelRun(int sel)
{
switch(sel)
{
/*轮子停止转动*/
case 0:
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,RWC2,0xff); // 控制引脚输出高电平
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,RWC1,0xff); // GPIO输出高电平
g_Run.WheelStop |= 1;
break;
/*右轮向后*/
case 2:
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,RWC2,0xff); // 控制引脚输出高电平
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,RWC1,0x00); // GPIO输出高电平
g_Run.WheelStop &= 0xf6;
break;
/*右轮向前*/
case 1:
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,RWC2,0x00); // 控制引脚输出高电平
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,RWC1,0xff); // GPIO输出高电平
g_Run.WheelStop &= 0xfe;
g_Run.WheelStop |= 0x08;
break;
case 3:
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,RWC2,GPIOPinRead(GPIO_PORTA_BASE,RWC2)^RWC2); // 控制引脚输出高电平
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,RWC1,GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,RWC1)^RWC1); // GPIO输出高电平
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称: SysTickIni
// 函数功能: 系统节拍定时器初始化。
//
//------------------------------------------------------------------------------------
void SysTickIni(void)
{
SysTickPeriodSet(SysCtlClockGet()/1000);
SysTickEnable();
SysTickIntEnable();
}
//------------------------------------------------------------------------------------
// 函数名称: SysTick_ISR
// 函数功能: 定时中断扫描。
//
//------------------------------------------------------------------------------------
void SysTick_ISR(void)
{
static uint32 l = 0,r =0;
g_Run.SysTick++; // 系统时钟节拍加1，每中断自加1
if((g_Run.WheelStop&0x11)==0x11 ) // 如果车已停止
{
if(g_Run.MousePulCount) // 总剩余脉冲数是否为0，否，则分段运行
{
if(g_Run.MousePulCount>MAX_PER_PULS) // 脉冲数大于分段运行脉冲数
{ // 运行分段脉冲数
g_Run.PulseCount = MAX_PER_PULS;
MouseRUN(g_Run.COM_Run);
g_Run.MousePulCount -= g_Run.PulseCount; // 总脉冲数减已走脉数
}
else // 剩余脉冲数少于或等于分段运行脉冲数
{ // 运行总剩余脉冲数
g_Run.PulseCount = g_Run.MousePulCount;
MouseRUN(g_Run.COM_Run);
g_Run.MousePulCount =0;
}
if(g_Run.COM_Run == GO_ON)
{
if(Check_Maze_State[0].left_1)
{
g_Run.RightPulse++;
l++;
Check_Maze_State[0].left_1 = 0;
}
else
{
if(l)
{
if(l<4)
{
g_Run.LeftPulse ++;
l--;
}
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