mouse_drive.h

周立功电子鼠V1.3内部演示版源程序

#ifndef	__Mouse_Drive_h
#define __Mouse_Drive_h
#include "hw_memmap.h"
#include "hw_ints.h"
#include "hw_types.h"
#include "interrupt.h"
#include "gpio.h"
#include "sysctl.h"
#include "Systick.h"
#include "Timer.h"
#include "Zlg7289.h"
#include "Type.h"

typedef struct __RUN_DATA
{
	uint32 	SysTick ;					// 系统时钟计数器
	uint32	LeftTime;					// 左轮脉冲输入的时间
	uint32 	RightTime;					// 右轮脉冲输入的时间
	uint32 	LeftPulse;					// 左轮输入脉冲计数
 	uint32 	RightPulse ;				// 右轮输入脉冲计数

	uint32	MousePulCount;				// 车体向前或向后还需要走的脉冲个数
	int32	PulseCount;					// 当前需要运行的脉冲个数
	uint8   COM_Run;					// 车体运行状态
	uint8   MouseStop;					// 值为1时，表示车体停止
	uint8   WheelStop;	  				// 左右轮运行状态标志
										// 高四位，左；低四位，右。
										// bit3: 1前,0后。bit2: 保留
										// bit1: 1卡,0行。bit0: 1停,0行
	uint8 	percent;					// 运行的速度比率
}RUN_DATA;
typedef struct __mazemap
{
	uint32 x;
	uint32 y;
	uint32 dir;
	uint32 leftpulse;
	uint32 rightpulse;
}MAZEMAP;
typedef struct __CHECK_MAZE
{
	uint32 left_1;
	uint32 left_2;
	uint32 right_1;
	uint32 right_2;
	uint32 front_1;
	uint32 front_2;	
}CHECK_MAZE;

#define STOP				0
#define GO_ON				1
#define COME_BACK			2
#define TURN_90_L			3
#define TURN_90_R			4
#define TURN_180_L			5
#define TURN_180_R			6
#define TURN_LEFT			7
#define TURN_RIGHT			8

#define MAX_PER_PULS 		3		// 定义单次（分段）运行脉冲数
#define MAX_NOT_RUN_TIME   	800	// 定义堵转起时时间

extern RUN_DATA g_Run;
extern CHECK_MAZE Check_Maze_State[];
extern MAZEMAP MAP;

extern void Delay(unsigned long d);
extern void PwmPercent(int32 percent);
extern void MouseRUNIni( int run,int puls,int percent);
extern void Go_Ahead(uint32 n);
extern void Turnleft(void);
extern void Turnright(void);
extern void Turn180L(void);
extern void Turn180R(void);
extern void Check_Infrared(void);
extern void MicroMouseInit(void);
extern uint32 CheckKey(void);
extern void LEDDisplay(uint32 number,uint32 option);
extern void DirDisplay(void);
#endif