hadc.txt

无人机高度基于matlab卡尔曼滤波程序 数据融合

204
204
204
205
205
205
206
206
206
207
206
207
207
207
207
208
208
208
207
207
207
209
209
209
210
210
210
208
208
208
209
209
209
209
207
207
206
206
205
205
205
205
205
205
205
205
205
206
205
203
203
204
204
204
204
204
204
204
204
205
204
203
203
203
204
204
203
203
203
203
203
203
202
202
202
201
201
201
200
200
200
200
199
199
198
198
199
199
198
198
199
199
199
198
197
198
198
198
199
199
199
199
199
199
199
199
199
200
200
200
201
201
201
201
202
202
202
202
202
201
201
202
203
203
203
203
203
203
203
202
202
203
204
203
203
202
202
202
203
203
203
202
203
203
203
204
203
203
203
203
203
203
203
202
201
201
201
200
201
201
201
201
201
201
201
202
202
201
200
201
201
202
202
202
202
202
202
203
202
203
203
203
203
203
203
203
204
204
204
204
204
205
205
205
204
205
205
205
205
205
205
205
204
204
204
204
206
206
206
206
205
205
205
205
205
204
204
204
204
204
204
204
204
204
204
204
203
203
203
203
203
202
202
202
202
202
202
202
203
201
201
202
201
201
201
201
202
202
202
201
201
201
202
201
201
200
201
201
202
202
202
200
201
201
202
201
201
201
201
201
201
201
201
201
201
200
201
202
200
200
200
200
202
202
202
202
202
202
202
201
200
201
201
201
201
201
201
201
201
201
200
200
200
200
200
200
199
199
199
199
199
200
200
200
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
198
198
198
198
198
198
198
198
198
197
197
198
198
197
198
198
198
198
198
198
197
198
198
198
198
199
199
199
199
200
200
200
200
199
199
198
197
197
197
198
198
198
198
198
198
198
198
197
197
197
198
198
198
199
199
199
199
199
199
198
197
197
197
197
197
197
197
197
196
196
195
196
196
195
195
195
195
195
195
195
195
196
195
196
197
197
197
197
197
195
195
195
195
195
195
196
196
195
196
196
196
195
195
195
195
195
195
195
196
195
196
196
196
196
196
196
196
196
196
196
197
196
196
196
196
197
197
197
197
197
197
197
196
196
197
197
197
197
197
197
197
197
197
197
197
198
198
198
198
197
197
197
197
198
198
197
196
198
198
198
198
197
197
197
197
197
197
196
197
196
197
197
197
198
198
198
197
197
196
196
197
197
195
195
195
197
197
197
197
197
197
196
197
197
197
197
197
197
197
197
196
198
199
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
201
201
200
200
200
199
199
200
200
200
200
201
199
199
198
198
198
198
198
199
199
199
198
198
197
197
197
197
197
197
197
197
197
197
196
195
196
196
196
197
197
197
197
196
196
196
196
196
197
198
198
197
198
198
198
199
199
199
201
201
202
203
203
203
203
203
203
203
203
203
204
203
203
203
203
202
202
202
202
202
202
202
201
202
202
202
201
201
201
202
202
201
201
201
201
201
201
201
201
201
201
201
201
201
201
201
201
201
201
200
200
200
200
201
201
200
200
200
201
201
201
200
201
200
200
200
200
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
198
199
198
200
200
201
202
202
202
202
202
202
203
202
202
203
203
202
202
202
202
202
202
202
202
202
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
199
199
200
200
200
200
200
200
200
198
198
198
200
200
200
200
200
200
201
201
201
201
201
201
201
201
201
202
202
202
203
203
203
203
202
203
204
203
203
204
204
204
207
207
207
207
208
208
207
206
206
205
205
205
205
205
205
204
205
206
206
206
206
206
206
206
205
205
205
205
205
206
206
205
205
205
205
205
205
205
205
205
204
204
204
204
204
204
203
203
204
204
204
203
203
202
202
202
201
200
200
200
199
199
199
199
200
200
201
201
202
201
201
201
201
201
201
200
199
199
199
199
198
198
198
198
198
198
198
199
198
199
199
198
198
197
197
197
197
197
197
196
196
198
198
198
198
198
198
198
196
196
196
196
197
197
197
197
197
197
197
197
196
196
196
196
195
195
195
195
196
198
198
198
197
197
197
198
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
198
199
198
197
197
197
198
198
199
199
199
198
198
198
198
199
199
199
198
198
199
199
199
199
200
201
201
201
201
203
202
202
201
201
201
201
202
202
202
203
202
204
204
204
204
204
204
204
204
205
205
204
204
203
203
203
203
203
203
203
202
203
203
204
204
205
205
205
206
206
206
207
207
207
207
206
205
206
206
206
206
206
206
206
206
206
206
206
206
206
206
206
207
207
207
206
206
206
206
206
205
206
206
206
206
206
206
206
204
204
204
204
203
203
203
203
203
203
203
203
204
205
205
206
206
206
206
206
205
205
205
204
205
206
205
205
204
205
205
205
205
205
205
206
206
205
205
205
203
203
203
203
203
203
203
201
201
201
201
201
201
202
202
202
201
201
201
200
202
201
201
201
200
200
200
200
200
200
200
200
201
201
201
200
200
200
200
200
201
201
201
201
201
202
202
201
201
202
202
202
202
202
202
203
203
202
201
201
202
201
201
201
201
201
201
202
203
202
203
204
204
204
204
204
204
204
204
203
203
203
201
201
203
203
204
204
202
202
202
202
203
201
203
202
202
201
201
201
201
201
201
201
201
200
200
200
200
200
200
200
199
199
199
198
198
197
197
197
197
197
197
197
197
197
197
196
195
195
195
195
195
196
195
195
194
194
194
195
195
195
195
196
195
196
195
195
196
196
196
196
196
196
196
196
196
196
196
196
197
197
197
197
197
198
198
197
197
198
197
197
198
198
198
197
196
196
196
197
197
197
197
197
197
197
197
197
197
196
196
197
196
197
197
197
197
197
197
197
196
196
197
196
196
196
196
196
196
196
196
196
197
197
197
198
196
197
197
197
197
197
197
197
198
198
198
198
198
196
196
196
197
197
197
197
196
196
196
196
196
197
197
197
197
197
197
197
196
197
197
197
197
198
198
198
198
198
198
198
196
198
198
198
199
199
199
199
199
199
199
199
200
201
201
200
200
199
199
199
199
199
199
198
198
199
199
200
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
200
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
199
200
200
200
199
199
199
200
199
200
200
200
200
201
201
201
202
202
202
203
203
202
203
202
201
201
200
200
200
200
200
202
203
202
202
203
201
201
202
202
201
201
201
201
202
201
202
203
205
204
205
205
206
206
206
206
206
206
206
205
206
206
206
206
205
205
205
204
204
204
204
204
204
204
203
203
203
203
203
204
203
203
203
204
204
204
204
204
204
204
204
205
204
205
205
204
203
203
203
203
202
202
202
202
202
202
201
200
201
200
200
200
201
201
201
199
199
199
199
199
199
198
198
198
198
198
198
198
197
197
197
198
198
197
197
197
197
197
197
196
196
196
196
196
197
197
197
197
197
197
197
197
197
197
197
197
197
198
197
197
198
198
198
197
198
197
197
197
198
197
197
197
197
197
197
198
196
197
197
197
197
198
198
198
197
197
197
199
198
198
198
199
199
199
199
199
198
198
198
199
198
198
198
199
199
199
197
197
198
198
198
198
199
199
200
199
200
199
198
198
198
198
198
199
200
198
198
198
197
197
197
197
197
197
197
198
197
198
197
197
197
196
197
197
198
198
198
197
197
198
197
197
197
198
198
198
198
198
198
199
200
200
200
200
199
200
200
200
199
199
199
199
201
200
200
201
201
200
200
200
200
200
200
201
202
201
202
203
203
204
204
204
204
204
204
204
203
203
203
202
202
202
202
202
203
203
203
203
202
203
204
204
206
205
206
206
206
206
206
205
205
205
205
205
205
205
205
205
206
206
206
206
206
205
206
205
204
205
205
205
205
205
205
205
205
205
205
205
205
204
205
205
205
205
205
204
204
205
205
205
206
206
206
206
206
206
206
206
205
206
205
207
207
207
207
207
207
207
207
207
206
206
207
208
207
207
208
208
209
209
209
208
207
208
208
208
208
208
209
209
208
208
208
209
209
208
209
209
208
209
208
208
207
207
207
209
208
208
209
209
208
208
209
209
209
209
209
208
208
207
207
206
206
205
205
205
206
206
206
206
205
204
204
204
204
203
203
203
203
203
203
203
203
202
201
201
202
200
201
201
201
201
201
201
201
199
200
200
200
200
201
201
200
200
200
200
200
200
201
201
201
201
201
201
201
201
201
200
200
201
200
201
200
200
200
200
199
199
199
198
199
199
200
201
201
201
201
201
201
201
201
201
201
203
203
204
203
203
205
205
204
204
204
204
205
205
205
205
204
205
205
205
205
205
205
205
205
204
204
203
203
203
203
203
202
202
202
202
201
201
200
201
200
200
200
200
201
201
201
201
201
200
200
200
198
198
198
198
197
197
197
197
196
196
196
196
196
195
194
194
193
193
193
193
192
192
192
193
194
193
194
194
194
194
194
194
195
195
194
195
195
195
195
195
194
194
194
194
193
192
191
192
192
192
192
192
193
193
193
193
194
193
193
194
193
194
194
194
194
194
194
195
197
197
196
196
196
196
194
194
195
195
195
195
194
196
196
196
196
196
196
196
196
196
196
197
197
197
198
199
200
200
199
199
200
200
200
199
200
200
200
201
202
202
202
202
202
202
202
204
204
203
202
202
202
202
202
202
202
202
202
203
204
203
203
202
203
203
203
203
204
204
204
204
204
204
204
204
204
204
204
204
203
203
203
204
203
203
203
202
202
203
203
203
203
203
203
203
203
202
202
202
202
202
202
202
202
202
202
202
201
201
201
201
200
201
201
201
201
201
201
200
200
201
200
201
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
200
199
200
199
199
199
198
198
198
199
199
200
200
201
201
200
199
199
199
199
199
199
200
200
201
200
201
203
203
203
204
204
204
203
205
205
204
203
203
203
203
203
205
205
205
205
205
205
205
205
207
207
207
207
206
206
206
207
206
206
205
205
206
205
205
205
204
204
204
203
203
204
204
203
202
202
202
202
201
201
201
201
200
201
201
201
201
200
200
200
200
200
200
200
200
201
201
200
200
201
201
201
201
201
201
201
200
200
200
200
199
198
198
198
198
198
198
198
197
197
197
196
197
196
196
196
196
196
196
196
196
196
195
195
195
195
195
195
195
195
195
195
193
193
192
191
192
192
193
193
192
192
192
191
191
191
191
191
191
192
191
191
192
192
192
191
191
192
193
193
192
193
193
193
193
193
193
194
194
195
194
195
196
195
195
195
195
195
195
196
196
196
198
197
197
198
197
197
196
196
196
197
198
198
198
198
199
198
198
198
198
198
198
198
198
198
199
199
199
199
199
199
198
198
198
200
199
199
199
199
198
199
199
199
199
199
199
198
198
198
198
197
197
196
197
197
196
196
196
197
196
196
195
195
194
195
195
195
194
194
194
194
194
193
193
193
193
193
193
193
193
193
193
193
193
191
192
192
192
192
192
192
192
192
192
193
193
193
194
193
193
193
193
193
193
193
193
192
193
193
194
194
194
194
194
194
194
194
194
194
195
195
195
195
193
195
195
195
195
195
195
195
195
196
196
195
197
196
195
195
195
195
195
196
195
196
195
195
195
194
194
194
195
195
195
193
193
193
193
193
193
193
193
193
192
192
192
191
189
190
190
189
189
188
188
188
187
187
187
187
186
185
184
184
182
181
181
181
181
181
181
182
181
182
181
182
181
180
180
180
180
180
180
180
180
180
180
180
180
180
180
180
178
178
178
177
175
175
175
175
174
173
173
173
173
173
173
173
173
172
172
172
171
170
170
170
170
170
170
169
170
169
170
169
169
169
168
168
169
169
169
169
168
168
168
167
167
166
166
166
166
166
166
167
166
166
165
166
166
165
166
166
164
164
164
165
165
166
165
165
163
163
163
163
162
162
162
162
162
163
164
164
164
165
163
163
165
165
165
164
164
164
164
162
163
163
163
163
163
163
163
162
163
162
162
162
162
161
161
161
161
161
161
160
160
159
159
159
158
158
157
157
157
157
157
157
156
157
157
156
156
155
154
154
154
154
154
154
153
153
152
152
152
152
152
152
151
151
151
151
150
150
150
151
150
150
149
149
149
149
149
150
150
150
149
149
148
148
146
146
148
148
148
147
146
145
145
145
144
143
142
142
142
142
142
142
142
141
139
139
140
139
138
138
138
138
138
138
138
137
136
136
136
135
135
135
135
135
135
133
133
133
132
133
133
132
132
132
134
134
134
132
132
132
132
132
132
132
131
131
131
131
131
131
131
131
131
130
130
130
131
131
131
131
131
130
129
129
129
129
128
128
129
129
127
127
127
127
127
127
127
128
126
125
125
125
124
124
124
124
125
123
124
123
122
122
122
122
121
121
121
121
121
121
120
119
119
119
119
119
119
119
119
119
118
118
118
118
117
117
117
117
117
117
117
117
117
117
117
116
116
115
115
115
115
115
115
116
115
114
114
114
112
113
113
113
112
112
112
113
113
112
112
111
111
111
111
111
111
111
111
111
110
110
109
109
109
109
109
109
108
108
108
107
107
107
107
107
106
105
105
105
105
105