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倒立摆simulink仿真源程序和论文

M=3; m=0.1;l=0.5;g=9.81;
A21=(M +m)/M/l*g;
A41=-m/M*g;
B21=-1/M/l;
B41=1/M;
A=[0 1 0 0;A21 0 0 0;0 0 0 1;A41 0 0 0]
B=[0;B21;0;B41]
C=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
D=0
M=[B A*B A^2*B A^3*B];
J=[(-1-j*sqrt(3)) 0 0 0;0 (-1+j*sqrt(3)) 0 0;0 0 -10 0;0 0 0 -10];
jj=poly(J);
Phi=polyvalm(poly(J),A);
K= [0 0 0 1]*(inv(M))*Phi