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姿态定位完整的matlab算法

global Re e wie g0 ppm ug deg min sec hur dph PKG PKA  %全局变量
Re = 6378160;               %地球半径
e = 1/298.3;                %椭圆度
wie = 7.2921151467e-5;      %自转角速率
g0 = 9.7803267714;          %重力加速度
ppm = 1.0e-6;               %百万分之一
ug = 1.0e-6*g0;             %毫重力加速度
deg = pi/180;               %角度
min = deg/60;               %角分
sec = min/60;               %角秒
hur = 3600;                 %小时
dph = deg/hur;              %度每小时
PKG = 0.932*sec;            %陀螺脉冲当量
PKA = 1/2500*g0;            %加速度计脉冲当量