main.lis

设计大赛寻迹小车题目程序

                        .module main.c
                        .area text(rom, con, rel)
 0000                   .dbfile D:\桌面\avr程序设计\循迹小车\main.c
 0000                   .dbfunc e main _main fV
                        .even
 0000           _main::
 0000                   .dbline -1
 0000                   .dbline 9
 0000           ; /*******************************************************************************
 0000           ; ** 文件名：main.c   工程主文件
 0000           ; *******************************************************************************/
 0000           ; #include "config.h"
 0000           ; 
 0000           ; volatile uint8 flag; //小车状态
 0000           ; //0未偏 1左偏 2右偏 3前出线 4后出线 5脱轨
 0000           ; void main(void)
 0000           ; {
 0000                   .dbline 10
 0000           ;  init_devices();
 0000 0E940000          xcall _init_devices
 0004                   .dbline 11
 0004           ;  straight();
 0004 0E940000          xcall _straight
 0008                   .dbline 13
 0008           ;  
 0008           ;  flag_test();  //测试小车状态
 0008 0E940000          xcall _flag_test
 000C 2CC0              xjmp L3
 000E           L2:
 000E                   .dbline 15
 000E           ;  while(1) //没有脱轨
 000E           ;  {
 000E                   .dbline 16
 000E           ;   flag_test();
 000E 0E940000          xcall _flag_test
 0012                   .dbline 17
 0012           ;   switch(flag)
 0012 40910000          lds R20,_flag
 0016 5527              clr R21
 0018 4030              cpi R20,0
 001A 4507              cpc R20,R21
 001C A9F0              breq L8
 001E           X0:
 001E 4130              cpi R20,1
 0020 E0E0              ldi R30,0
 0022 5E07              cpc R21,R30
 0024 C1F0              breq L9
 0026 4230              cpi R20,2
 0028 E0E0              ldi R30,0
 002A 5E07              cpc R21,R30
 002C B9F0              breq L10
 002E 4330              cpi R20,3
 0030 E0E0              ldi R30,0
 0032 5E07              cpc R21,R30
 0034 C1F0              breq L6
 0036 4430              cpi R20,4
 0038 E0E0              ldi R30,0
 003A 5E07              cpc R21,R30
 003C A1F0              breq L6
 003E 4530              cpi R20,5
 0040 E0E0              ldi R30,0
 0042 5E07              cpc R21,R30
 0044 71F0              breq L13
 0046 0FC0              xjmp L6
 0048           X1:
 0048                   .dbline 18
 0048           ;   {
 0048           L8:
 0048                   .dbline 20
 0048           ;   case 0:      //正常情况将速度设成相等
 0048           ;     motor_right_speed_set(0xFE);
 0048 0EEF              ldi R16,254
 004A 0E940000          xcall _motor_right_speed_set
 004E                   .dbline 21
 004E           ;     motor_left_speed_set(0xFE);
 004E 0EEF              ldi R16,254
 0050 0E940000          xcall _motor_left_speed_set
 0054                   .dbline 22
 0054           ;     break;
 0054 08C0              xjmp L6
 0056           L9:
 0056                   .dbline 24
 0056           ;   case 1:
 0056           ;    mic_turn_right();
 0056 0E940000          xcall _mic_turn_right
 005A                   .dbline 25
 005A           ;    break;
 005A 05C0              xjmp L6
 005C           L10:
 005C                   .dbline 27
 005C           ;   case 2:
 005C           ;    mic_turn_left();
 005C 0E940000          xcall _mic_turn_left
 0060                   .dbline 28
 0060           ;    break;
 0060 02C0              xjmp L6
 0062           X2:
 0062                   .dbline 30
 0062           ;   case 3:
 0062           ;    break;
 0062                   .dbline 32
 0062           ;   case 4:
 0062           ;    break;
 0062           L13:
 0062                   .dbline 34
 0062           ;   case 5:
 0062           ;    stop();
 0062 0E940000          xcall _stop
 0066                   .dbline 35
 0066           ;    break;
 0066                   .dbline 37
 0066           ;   default:
 0066           ;    break;
 0066           L6:
 0066                   .dbline 39
 0066           L3:
 0066                   .dbline 14
 0066 D3CF              xjmp L2
 0068           X3:
 0068                   .dbline -2
 0068           L1:
 0068                   .dbline 0 ; func end
 0068 0895              ret
 006A                   .dbend
                        .area bss(ram, con, rel)
 0000                   .dbfile D:\桌面\avr程序设计\循迹小车\main.c
 0000           _flag::
 0000                   .blkb 1
 0001                   .dbsym e flag _flag c