getpid.m

Pid自整定程序 输入 num: 控制对象传函分子向量 den 控制对象传函分母向量 time：仿真时间 interval：仿真时间间隔

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%Cohen-Coon PID整定算法
%                       Cohen-Coon整定参数表
%               Kp              Ti                   Td
% P       
% PI
% PD
% PID
%输入参数; key:控制器选择（以上顺序依次为1 2 3 4）
%          vars: [K LＴ N]输入参数数组
%输出参数：
% Gc:  控制器传递函数
% Kp： 比例参数
% Ti： 积分时间
% Td： 微分时间
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function [Gc,Kp,Ti,Td] = getpid(key,vars)
K = vars(1);L = vars(2);T = vars(3); N = vars(4);
a = K*L/T; tau = L/(L+T);
switch key
    case 1                       % P控制器
        Kp = (1 + 0.35*tau/(1 - tau))/a;
        Ti = [];
        Td = [];
        Gc = tf(Kp,1);
    case 2                       % PI控制器 
        Kp = 0.9*(1 + 0.92*tau/(1 - tau))/a;
        Ti = L*(3.3 - 3*tau)/(1 +1.2*tau);
        Td = [];
        Gc = tf( Kp*[Ti,1],[Ti,0]);
    case 3;                      % PD控制器
        Kp = 1.24*(1 + 0.13*tau/(1 - tau))/a;
        Td = L*(0.27 - 0.36*tau)/(1 - 0.87*tau);
        Ti = [];
        Gc = tf( Kp*[ Td*(N+1)/N,1],[Td/N,1] );
    case 4                       % PID控制器 
        Kp = 1.35*(1 + 0.18*tau/(1 - tau))/a;
        Ti = L*(2.5 - 2*tau)/(1 - 0.39*tau);
        Td = L*(0.37 - 0.37*tau)/(1 - 0.81*tau);
        nn = [ Kp*Ti*Td*(N+1)/N, Kp*(Ti + Td/N), Kp];
        dd = Ti*[ Td/N, 1 , 0];
        Gc = tf(nn,dd);
    otherwise
end
end