ste.m

Pid自整定程序 输入 num: 控制对象传函分子向量 den 控制对象传函分母向量 time：仿真时间 interval：仿真时间间隔

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% 用于计算单位阶跃响应曲线的超调量，峰值和调节时间
%输入参数
% 阶跃响应的函数值：y 及对应时间 t
% 输出参数 
% 超调量 sigma
% 峰值时间：tp
% 调节时间; ts
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function [sigma,tp,ts] = ste(y,t)
 [mp,tf] = max(y);
 cs = length(t);
 sigma = mp;              %计算超调
 tp = t(tf);              %计算峰值时间
 %计算调节时间
 i = cs+1;
 n=0;
 while n == 0,
      i = i-1;
      if i == 1,                 n = 1;
      elseif y(i) > 1.05,        n = 1;
      end;
 end;
 t1 = t(i);
 cs = length(t);
 j = cs+1;
 n = 0;
 while n == 0,
     j = j-1;
     if j == 1 ,                n = 1;
     elseif y(j) < 0.95,     n = 1;
     end;
 end;
 t2 = t(j);
 if t2 < tp
     if t1 > t2 
         ts = t1;
     end;
 elseif t2 > tp,
     if t2 < t1
         ts = t2;
     else
         ts = t1;
     end;
   end;
 
end