runtracklsq.m

简单倒摆控制系统的仿真

function [Kp,Ki,Kd] = runtracklsq
% runtracklsq函数使用  LSQNONLIN 在 Simulink  中仿真
tic     %开始计时
optsimpid                       % 载入模型
pid0 = [20,1,5]; % 设置初值
options = optimset('LargeScale','off','Display','iter','HessUpdate','steepdesc',...   %设置优化参数
      'TolX',0.001,'TolFun',0.001);
pid = lsqnonlin(@tracklsq, pid0,[],[], options);    %调用优化函数
Kp = pid(1); Ki  = pid(2);    Kd  = pid(3);      %赋值

    function F = tracklsq(pid)      %计算目标函数向量变量，变量为采样点的输出值与单位阶跃输入值之差
      Kp = pid(1);
      Ki = pid(2);
      Kd = pid(3);
     

      % 计算函数值
      simopt = simset('solver','ode5','SrcWorkspace','Current');  
      % 设置  SIM 函数的参数
      [tout,xout,yout] = sim('optsimpid',[0 20],simopt);
      F = yout-1;
    end
toc    %结束计时
Kp
Ki
Kd
plot(yout,'b');
title('倒摆系统PID控制器优化设计');
xlabel('Time[sec]t');
ylabel('y');
text(30,1.2,'控制对象：1/s^2+10）','color','m');
grid on
hold on
end