scm_scara.m

针对移动机械臂运动学

%SCM_SCARA Load kinematic data for a Scara manipulator
%Paper Universidade de Aveiro: - Vitor Santos

%July ~ December 2005, by Reinaldo M. do Nascimento

syms L0 L1 L2 L3 a1 a2 a4 d3

%SCM joint parameters
%         Transl      Rot(RPY Angles)
%        X  Y   Z   A  B  C
joint1=[ 0  0  L0  a1  0  0];%Z(L0)A(a1)
joint2=[L1  0   0 -a2  0  0];%X(L1)A(-a2)
joint3=[ 0  0 -d3   0  0  0];%Z(-d3)ABC(0)
joint4=[L2  0   0 -a4  0  0];%X(L2)A(-a4)
%joint5=[];
%joint6=[];
%=================================================
jp=[joint1;joint2;joint3;joint4];%joint5;joint6];
%=================================================
clear joint*

%Final Transformation
%                    X Y   Z A B  C
finalTransformation=[0 0 -L3 0 0 pi];%Z(-L3)C(pi)
tool=               [0 0   0 0 0  0];%XYZ(0)ABC(0)
%===================================
ftr=[finalTransformation;tool];
%===================================
clear finalT* tool

%Auxiliary
variables=[a1 a2 d3 a4];
links=[L0 L1 L2 L3
     .155 .850 .650 .100];%meters (only for test purposes)
%==========================================================================
chain=struct('variables',variables,'links',links(1,:),'linksValues',links(2,:));
%==========================================================================

%Description
description='Robot ''scara'' ==> RRPR';

%Debug (1==on/0==off)
verify=1;

%Robot
%==========================================================================
scara=struct('jointParameters',jp,'finalTransformation',ftr,'chain',chain,'description',description,'verifyData',verify);
%==========================================================================
manipulator=scara;
%==================
clear variables links chain

%Display Visualization
disp('=========================================================');
disp(description);
disp('=========================================================');
disp('SCM Joint Parameters');disp('    X    Y    Z    A    B    C');disp(jp);
disp('Final Transformation ');disp(ftr(1,:));
disp('Tool');disp(ftr(2,:));
disp('Verify Data');disp(verify);

clear jp ftr description verify