scm_puma560x.m

针对移动机械臂运动学

%SCM_PUMA560x Load kinematic data for a Puma560x manipulator
%See also: SCM_PUMA560

%July ~ December 2005, by Reinaldo M. do Nascimento

syms L1 L2 L3 L4 a1 a2 a3 a4 a5 a6 

%SCM joint parameters
%           Transl         Rot(RPY Angles)
%        X    Y    Z    A    B   C
joint1=[ 0    0    0   a1    0   0];%XYZ(0)A(a1)
joint2=[ 0    0    0    0  -a2   0];%XYZ(0)B(-a2)
joint3=[L1    0    0    0  -a3   0];%X(L1)B(-a3)
joint4=[L3  -L2    0   a4    0   0];%X(L3)Y(-L2)A(a4)
joint5=[ 0    0   L4    0  -a5   0];%Z(L4)B(-a5)
joint6=[ 0    0    0   a6    0   0];%XYZ(0)A(a6)
%=================================================
jp=[joint1;joint2;joint3;joint4;joint5;joint6];
%=================================================
clear joint*

%Final Transformation
%                    X Y Z A B C
finalTransformation=[0 0 0 0 0 0];%XYZ(0)ABC(0)
tool=               [0 0 0 0 0 0];%XYZ(0)ABC(0)
%===================================
ftr=[finalTransformation;tool];
%===================================
clear finalT* tool

%Auxiliary
variables=[a1 a2 a3 a4 a5 a6];
links=[L1 L2 L3 L4
     .4318 .15005 .0203 .4318];%meters
%==========================================================================
chain=struct('variables',variables,'links',links(1,:),'linksValues',links(2,:));
%==========================================================================

%Description
description='Robot ''puma560x'' ==> RRRRRR';

%Debug (1==on/0==off)
verify=1;

%Robot
%==========================================================================
puma560x=struct('jointParameters',jp,'finalTransformation',ftr,'chain',chain,'description',description,'verifyData',verify);
%==========================================================================
manipulator=puma560x;
%====================
clear variables links chain

%Display Visualization
disp('========================================================================================');
disp(description);
disp('========================================================================================');
disp('SCM Joint Parameters');disp('    X    Y    Z    A    B    C');disp(jp);
disp('Final Transformation ');disp(ftr(1,:));
disp('Tool');disp(ftr(2,:));
disp('Verify Data');disp(verify);

clear jp ftr description verify