scm_uw.m

针对移动机械臂运动学

%SCM_UW Load kinematic data for a UW manipulator
%UW EE 543 - Lecture Notes: Velocity Vectors - Page V-9 -

%July ~ December 2005, by Reinaldo M. do Nascimento

syms L1 L2 L3 a1 a2 a3

%SCM joint parameters
%         Transl      Rot(RPY Angles)
%        X  Y   Z   A    B  C
joint1=[ 0  0   0  a1    0  0];%XYZ(0)A(a1)
joint2=[L1  0   0   0  -a2  0];%X(L1)B(-a2)
joint3=[L2  0   0   0  -a3  0];%X(L2)B(-a3)
%joint4=[];
%joint5=[];
%joint6=[];
%=================================================
jp=[joint1;joint2;joint3];%joint4;joint5;joint6];
%=================================================
clear joint*

%Final Transformation
%                     X Y Z A B  C
finalTransformation=[L3 0 0 0 0 pi/2];%X(L3)C(pi/2)
tool=               [ 0 0 0 0 0   0 ];%XYZ(0)ABC(0)
%===================================
ftr=[finalTransformation;tool];
%===================================
clear finalT* tool

%Auxiliary
variables=[a1,a2,a3];
links=[L1  L2  L3
     1.000 .850 .250];%meters (only for test purposes)
%==========================================================================
chain=struct('variables',variables,'links',links(1,:),'linksValues',links(2,:));
%==========================================================================

%Description
description='Robot ''UW''==> RRR';

%Debug (1==on/0==off)
verify=1;

%Robot
%=======================================================================
uw=struct('jointParameters',jp,'finalTransformation',ftr,'chain',chain,'description',description,'verifyData',verify);
%=======================================================================
manipulator=uw;
%===============
clear variables links chain

%Display Visualization
disp('=========================================================');
disp(description);
disp('=========================================================');
disp('SCM Joint Parameters');disp('    X    Y    Z    A    B    C');disp(jp);
disp('Final Transformation ');disp(ftr(1,:));
disp('Tool');disp(ftr(2,:));
disp('Verify Data');disp(verify);

clear jp ftr description verify