scm_yosokawa.m

针对移动机械臂运动学

%SCM_YOSOKAWA Load kinematic data for a Yosokawa manipulator
%FUNDAMENTOS DE ROBOTICA - Versao2.02 - pag 73, 74 - (Alberto Adade Filho)

%July ~ December 2005, by Reinaldo M. do Nascimento

syms L2 L3 L5 a1 a2 a3 a4 a5 

%SCM joint parameters
%          Transl         Rot(RPY Angles)
%        X    Y    Z    A    B   C
joint1=[ 0    0    0   a1    0   0];%XYZ(0)A(a1)
joint2=[ 0    0    0    0   a2   0];%XYZ(0)B(a2)
joint3=[L2    0    0    0   a3   0];%X(L2)B(a3)
joint4=[L3    0    0    0   a4   0];%X(L3)B(a4)
joint5=[ 0    0   L5   a5    0   0];%Z(L5)A(a5)
%joint6=[];
%=================================================
jp=[joint1;joint2;joint3;joint4;joint5];%joint6];
%=================================================
clear joint*

%Final Transformation
%                    X Y Z A B C
finalTransformation=[0 0 0 0 0 0];%XYZ(0)ABC(0)
tool=               [0 0 0 0 0 0];%XYZ(0)ABC(0)
%===================================
ftr=[finalTransformation;tool];
%===================================
clear finalT* tool

%Auxiliary
variables=[a1 a2 a3 a4 a5];
links=[L2 L3 L5
    .430 .430 .090];%meters (only for test purposes)
%==========================================================================
chain=struct('variables',variables,'links',links(1,:),'linksValues',links(2,:));
%==========================================================================

%Description
description='Robot ''yosokawa'' ==> RRRRR';

%Debug (1==on/0==off)
verify=1;

%Robot
%==========================================================================
yosokawa=struct('jointParameters',jp,'finalTransformation',ftr,'chain',chain,'description',description,'verifyData',verify);
%==========================================================================
manipulator=yosokawa;
%==================
clear variables links chain

%Display Visualization
disp('=========================================================================================================================================================');
disp(description);
disp('=========================================================================================================================================================');
disp('SCM Joint Parameters');disp('    X    Y    Z    A    B    C');disp(jp);
disp('Final Transformation ');disp(ftr(1,:));
disp('Tool');disp(ftr(2,:));
disp('Verify Data');disp(verify);

clear jp ftr description verify